车辆用外界识别装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110832568A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201880044954.9(74)专利代理机构上海华诚知识产权代理有限(22)申请日2018.06.25公司31300代理人陈海琴(30)优先权数据2017-1322922017.07.05JP(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06T7/00(2017.01)2020.01.03G06T7/215(2017.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0239242018.06.25(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/009110JA2019.01.10(71)申请人歌乐株式会社地址日本琦玉县琦玉市中央区新都心7番地2(72)发明人绪方健人福田大辅清原将裕权利要求书2页说明书14页附图20页(54)发明名称车辆用外界识别装置(57)摘要本发明的车辆用外界识别装置(1000)从包含自身车辆周围的环境的图像中提取特征点，根据对特征点进行时间序列跟踪得到的图像上的运动来测量自身车辆到特征点的距离。继而，从图像上设定的多个局部区域中提取根据到特征点的距离信息和图像上的位置而判定为路面的局部区域作为第一路面区域。继而，针对图像上的多个局部区域中的每一个而算出包含颜色信息的多维图像特征量，对于图像上的多个局部区域当中未被提取为第一路面区域的路面未提取区域，使用图像特征量来算出与第一路面区域的类似度。继而，根据类似度从路面未提取区域中提取第二路面区域，使用第一路面区域及第二路面区域来识别可行驶区域。CN110832568ACN110832568A权利要求书1/2页1.一种车载用外界识别装置，其识别自身车辆周围的可行驶区域，该车载用外界识别装置的特征在于，具有：图像获取部，其获取包含自身车辆周围的环境的图像；特征点距离测量部，其从所述图像中提取特征点，根据对所述特征点进行时间序列跟踪得到的所述图像上的运动来测量自身车辆到所述特征点的距离；第一路面区域提取部，其从所述图像上设定的多个局部区域中提取根据到所述特征点的距离信息和所述特征点在图像上的位置而判定为路面的局部区域作为第一路面区域；图像特征量算出部，其针对所述图像上的多个局部区域中的每一个而算出包含颜色信息的多维图像特征量；第二路面区域提取部，对于所述图像上的多个局部区域当中未被所述第一路面区域提取部提取为所述第一路面区域的至少1个以上的路面未提取区域，所述第二路面区域提取部使用所述图像特征量来算出与所述第一路面区域的类似度，根据该算出的类似度从所述至少1个以上的路面未提取区域中提取第二路面区域；以及可行驶区域识别部，其使用所述第一路面区域及所述第二路面区域来识别所述可行驶区域。2.根据权利要求1所述的车载用外界识别装置，其特征在于，具有障碍物区域提取部，所述障碍物区域提取部从所述图像上设定的多个局部区域中提取根据到所述特征点的距离信息和所述特征点在图像上的位置而判定为障碍物的局部区域作为障碍物区域，对于所述图像上的多个局部区域当中未被所述第一路面区域提取部提取为第一路面区域的至少一个路面未提取区域以及未被所述障碍物区域提取部提取为障碍物区域的至少一个障碍物未提取区域，所述第二路面区域提取部使用所述图像特征量来算出与所述第一路面区域及所述障碍物区域的类似度，根据该算出的类似度从所述路面未提取区域及所述障碍物未提取区域中提取所述第二路面区域。3.根据权利要求2所述的车载用外界识别装置，其特征在于，具有分离度诊断部，所述分离度诊断部根据所述第一路面区域的图像特征量以及所述障碍物区域的图像特征量来算出所述第一路面区域与所述障碍物区域的分离度，在所述分离度低于规定值的情况下，所述第二路面区域提取部不将第二路面区域提取结果输出至所述可行驶区域识别部。4.根据权利要求2所述的车载用外界识别装置，其特征在于，所述可行驶区域识别部使用所述第一路面区域和所述第二路面区域来确定最终路面区域，根据相机几何信息和使用过去的检测结果的时间序列处理中的至少一方从所述最终路面区域中识别可行驶区域。5.根据权利要求2所述的车载用外界识别装置，其特征在于，在所述第一路面区域与所述障碍物区域重复的情况下，所述第二路面区域提取部将该重复的区域从所述第一路面区域及所述障碍物区域中消去而设为所述路面未提取区域及所述障碍物未提取区域。6.根据权利要求5所述的车载用外界识别装置，其特征在于，所述第二路面区域提取部使用所述障碍物区域提取部中设定所述障碍物区域时用过2CN110832568A权利要求书2/2页的到所述特征点的距离信息和所述相机几何信息来求所述特征点在图像上的接地位置，在所述接地位置与所述第