图像处理装置、外界识别装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109478324A(43)申请公布日2019.03.15(21)申请号201780044270.4(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司720(22)申请日2017.07.3102代理人安香子(30)优先权数据2016-1513512016.08.01JP(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G08G1/16(2006.01)2019.01.17H04N7/18(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0277262017.07.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/025811JA2018.02.08(71)申请人歌乐株式会社地址日本埼玉县(72)发明人秋山靖浩金田泰浜田宏一权利要求书2页说明书11页附图11页(54)发明名称图像处理装置、外界识别装置(57)摘要图像处理装置具备：路面检测部，从基于由相机拍摄而得到的摄影图像的输入图像中，检测路面区域；时间序列验证部，进行时间序列验证，该时间序列验证是指将上述输入图像中的上述路面区域的检测结果以时间序列进行验证；检测区域选择部，基于由上述路面检测部得到的上述路面区域的检测结果和由上述时间序列验证部得到的上述时间序列验证的结果，在上述输入图像内设定用于检测对象物的检测区域；以及检测部，在上述检测区域中检测上述对象物。CN109478324ACN109478324A权利要求书1/2页1.一种图像处理装置，具备：路面检测部，从基于由相机拍摄而得到的摄影图像的输入图像中，检测路面区域；时间序列验证部，进行时间序列验证，该时间序列验证是指将上述输入图像中的上述路面区域的检测结果以时间序列进行验证；检测区域选择部，基于由上述路面检测部得到的上述路面区域的检测结果和由上述时间序列验证部得到的上述时间序列验证的结果，在上述输入图像内设定用于检测对象物的检测区域；以及检测部，在上述检测区域中检测上述对象物。2.如权利要求1所述的图像处理装置，上述路面检测部将上述输入图像划分为多个观测块，判定上述多个观测块分别是与上述路面区域对应的路面块及不与上述路面区域对应的非路面块中的哪一种；上述时间序列验证部基于上述输入图像中的上述路面块及上述非路面块在时间序列上的配置的变化，进行上述时间序列验证。3.如权利要求2所述的图像处理装置，上述时间序列验证部在上述时间序列验证中，在上述输入图像内相互相邻的多个上述非路面块的位置以时间序列移动、并且该多个非路面块的移动速度与背景的移动速度的差分为规定值以上的情况下，判断为上述路面区域被上述对象物遮挡。4.如权利要求2所述的图像处理装置，上述时间序列验证部在上述时间序列验证中，在规定期间内，上述路面检测部对上述输入图像内的在第1位置相互相邻的多个上述观测块的判定结果依次从上述路面块变化为上述非路面块或依次从上述非路面块变化为上述路面块、并且上述路面检测部对在上述输入图像内在比上述第1位置靠下侧的第2位置相互相邻的多个上述观测块的判定结果与对上述第1位置上的上述观测块的判定结果相反地依次变化的情况下，判断为与上述路面区域对应的道路形状从直线变化为曲线。5.如权利要求2所述的图像处理装置，上述时间序列验证部在上述时间序列验证中，在规定期间内，上述路面检测部对上述输入图像内的在第1位置相互相邻的多个上述观测块的判定结果和上述路面检测部对在上述输入图像内在比上述第1位置靠下侧的第2位置相互相邻的多个上述观测块的判定结果依次从上述路面块经过上述非路面块变化为上述路面块的情况下，判断为与上述路面区域对应的道路形状从直线变化为交叉口。6.如权利要求1～5中任一项所述的图像处理装置，还具备路面区域插补部，该路面区域插补部基于由上述时间序列验证部得到的上述时间序列验证的结果，对上述路面区域进行插补；上述检测区域选择部基于由上述路面检测部得到的上述路面区域的检测结果和由上述路面区域插补部得到的上述路面区域的插补结果，设定上述检测区域。7.如权利要求1～6中任一项所述的图像处理装置，上述图像处理装置搭载于本车辆；上述对象物是存在于上述本车辆的周围的其他车辆。8.如权利要求7所述的图像处理装置，2CN109478324A权利要求书2/2页还具备优先方向选择部，该优先方向选择部基于上述本车辆的行驶状态，设定应优先地检测上述对象物的方向；上述检测区域选择部基于由上述优先方向选择部设定的方向，设定上述检测区域。9.一种外界识别装置，具备权利要求7或8所述的图像处理装置；基于由上述检测部得到的上述其他车辆的检测结果，输出用于对上述本车辆的驾驶者进行警告的警报信号以及用于控制上述本车辆的动作的车辆控制信号中的至少某一个。