车辆识别装置、车辆识别系统、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109143220A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201810263360.9(22)申请日2018.03.28(30)优先权数据2017-1190812017.06.16JP(71)申请人电装波动株式会社地址日本爱知县(72)发明人长谷川悠纪(74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司11327代理人温剑陈英俊(51)Int.Cl.G01S13/50(2006.01)G01S13/52(2006.01)G01S7/41(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图14页(54)发明名称车辆识别装置、车辆识别系统、存储介质(57)摘要提供即使在未能从车辆的一部分充分获得从雷达照射的电磁波的反射波时也能识别车辆的车辆识别装置。车辆识别装置(30)根据反射波在扫描的电磁波的全部照射方向上确定雷达(20)至静止物的距离；根据全部照射方向上的距离和反射波，确定在比静止物距离雷达更近的距离处反射电磁波的反射点(P11～P14)的位置；确定反射点中属于共同的车辆(C)的共同反射点集合(G3)；确定反射波强度小于阈值的弱反射方向；确定弱反射方向中与朝向共同反射点集合的电磁波照射方向连续的连续方向；根据车辆在电磁波的照射平面中的轮廓为矩形的假设和共同反射点集合，向共同反射点集合中填补在连续方向上推定为属于共同的车辆的弱反射点(P21、P22)并制作车辆点集合。CN109143220ACN109143220A权利要求书1/2页1.一种车辆识别装置，其与雷达协作，根据电磁波的反射信息识别车辆，所述雷达每隔规定时间向检测范围照射具有直进性的所述电磁波以对该检测范围进行扫描，并每隔固定周期获得基于该电磁波的反射波的、该检测范围的反射信息，其特征在于，具备：静止物确定部，根据所述反射波，在所述扫描的所述电磁波的全部照射方向上确定所述雷达至静止物的距离；反射点确定部，根据由所述静止物确定部确定的所述全部照射方向上的所述距离和所述反射波，确定在与所述静止物相比距离所述雷达更近的距离处反射所述电磁波的反射点的位置；反射点集合确定部，确定共同反射点集合，该共同反射点集合是由所述反射点确定部确定出的所述反射点中的、属于共同的车辆的反射点的集合；弱反射确定部，确定所述反射波的强度小于阈值的所述电磁波的照射方向即弱反射方向；连续方向确定部，确定连续方向，该连续方向是由所述弱反射确定部确定出的所述弱反射方向中的、与朝向由所述反射点集合确定部确定出的所述共同反射点集合的所述电磁波的照射方向连续的方向；以及点集合制作部，根据所述车辆在包含所述电磁波的全部照射方向的平面中的轮廓为矩形的假设、以及由所述反射点集合确定部确定出的所述共同反射点集合，将在由所述连续方向确定部确定出的所述连续方向上被推定为属于所述共同的车辆的弱反射点，填补到所述共同反射点集合中，并制作属于所述共同的车辆的点的集合即车辆点集合。2.根据权利要求1所述的车辆识别装置，其特征在于，在朝向包含于所述共同反射点集合中的所述反射点的、所述电磁波的照射方向彼此之间存在所述连续方向时，所述点集合制作部向由所述连续方向两侧相邻的所述照射方向确定出的所述反射点彼此之间填补所述弱反射点。3.根据权利要求1或2所述的车辆识别装置，其特征在于，在朝向包含于所述共同反射点集合中的所述反射点的、所述电磁波的照射方向彼此之间存在所述连续方向时，所述点集合制作部在由所述连续方向两侧相邻的所述照射方向确定出的所述反射点彼此之间，向第一近似直线与表达所述连续方向中的各方向的直线的交点填补所述弱反射点，其中，该第一近似直线是以如下方式近似得到的：即，使得包含于所述共同反射点集合中的全部反射点成为包含矩形的某一条边的直线上的点。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的车辆识别装置，其特征在于，在朝向所述共同反射点集合的所述电磁波的照射方向相对于所述连续方向仅在单侧连续时，所述点集合制作部向与第二近似直线正交且经过由与所述连续方向相邻的所述照射方向确定出的所述反射点的直线、和表达所述连续方向中的各方向的直线的交点填补所述弱反射点，其中，该第二近似直线是以如下方式近似得到的：即，使得由朝向所述共同反射点集合的所述电磁波的各个照射方向确定出的所述反射点成为直线上的点。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的车辆识别装置，其特征在于，所述雷达被配置成向斜下方照射所述电磁波。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的车辆识别装置，其特征在于，具备车辆识别部，该车辆识别部根据由所述点集合制作部制作出的所述车辆点集合，2CN109143220A权利要求书2/2页识别所述共同的车辆。7.一种车辆识别系统，其特征在于，具备权利要