无人飞行器、飞行器控制系统及搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112154101A(43)申请公布日2020.12.29(21)申请号201980004751.1(51)Int.Cl.(22)申请日2019.04.26B64D1/22(2006.01)B64C39/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.03.26(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2019/0180812019.04.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/217497JA2020.10.29(71)申请人乐天株式会社地址日本东京(72)发明人大和拓海(74)专利代理机构北京律盟知识产权代理有限责任公司11287代理人林斯凯权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称无人飞行器、飞行器控制系统及搬运方法(57)摘要本发明提供一种能容易地将搬运物连接到从飞行主体垂下的线状构件的前端部的无人飞行器。本发明的一个形态的无人飞行器(1)具备：飞行主体(2)，能飞行；卷扬机(3)，设置于所述飞行主体(2)，能卷放及卷取线状构件(31)；吸附构件(4)，设置于所述线状构件(31)的前端部，在与设置于搬运物(T)的具有铁磁性的被吸附部(F)之间产生磁性吸引力；以及保持机构(5)，在所述吸附构件(4)与所述被吸附部(F)通过所述磁性吸引力而结合的状态下保持所述搬运物(T)。CN112154101ACN112154101A权利要求书1/2页1.一种无人飞行器，具备：飞行主体，能飞行；卷扬机，设置于所述飞行主体，能卷放及卷取线状构件；吸附构件，设置于所述线状构件的前端部，在与设置于搬运物的具有铁磁性的被吸附部之间产生磁性吸引力；以及保持机构，在所述吸附构件与所述被吸附部通过所述磁性吸引力而结合的状态下保持所述搬运物。2.根据权利要求1又所述的无人飞行器，其中所述吸附构件为电磁铁。3.根据权利要求2所述的无人飞行器，还具备向所述电磁铁供电的电池。4.根据权利要求3所述的无人飞行器，还具备在接收到特定的信号的情况下从所述电池向所述电磁铁供电的终端控制电路。5.根据权利要求4所述的无人飞行器，其中所述终端控制电路在所述卷扬机卷放所述线状构件的状态下向所述电磁铁供电。6.根据权利要求4或5所述的无人飞行器，其中所述终端控制电路在所述保持机构保持所述搬运物后阻断朝向所述电磁铁的供电。7.根据权利要求6所述的无人飞行器，其中所述卷扬机在所述终端控制电路阻断朝向所述电磁铁的供电的状态下卷取所述线状构件。8.根据权利要求4至7中任一项所述的无人飞行器，其中所述终端控制电路设置于所述线状构件的前端部。9.根据权利要求3至8中任一项所述的无人飞行器，其中所述电池设置于所述线状构件的前端部。10.根据权利要求3至9中任一项所述的无人飞行器，其中所述飞行主体具有磁传感器。11.根据权利要求1至10中任一项所述的无人飞行器，其中所述保持机构设置于所述线状构件的前端部，且在所述卷扬机卷放所述线状构件的状态下保持所述搬运物。12.根据权利要求11所述的无人飞行器，其中所述卷扬机在所述保持机构保持所述搬运物后卷取所述线状构件。13.根据权利要求1至12中任一项所述的无人飞行器，还具备识别所述吸附构件与所述被吸附部的位置关系的位置偏移识别部。14.根据权利要求13所述的无人飞行器，其中所述飞行主体以基于所述位置偏移识别部的识别结果使所述吸附构件与所述被吸附部对准的方式飞行。15.根据权利要求1至14中任一项所述的无人飞行器，还具备检测所述吸附构件与所述被吸附部的结合状态的结合检测部，且所述保持机构在所述结合检测部检测到所述吸附构件与所述被吸附部的结合时保持所述搬运物。16.根据权利要求1至15中任一项所述的无人飞行器，还具备控制装置，所述控制装置设置于所述飞行主体，控制所述卷扬机、所述吸附构件及所述保持机构中至少任一者。17.一种飞行器控制系统，控制无人飞行器，所述无人飞行器具备：飞行主体，能飞行；卷扬机，设置于所述飞行主体，能卷放及卷取线状构件；2CN112154101A权利要求书2/2页吸附构件，设置于所述线状构件的前端部，在与设置于搬运物的具有铁磁性的被吸附部之间产生磁性吸引力；以及保持机构，在所述吸附构件与所述被吸附部通过所述磁性吸引力而结合的状态下保持所述搬运物；且所述飞行器控制系统具有：卷扬控制部，控制所述卷扬机；吸引控制部，控制所述吸附构件的磁性吸引力；以及保持控制部，控制所述保持机构对所述搬运物的保持。18.根据权利要求17所述的飞行器控制系统，具备：本地控制装置，设置于所述飞行主体，控制所述飞行主体、所述卷扬机及所述保持机构；以及远程控制装置，与所述无人飞行器分离设置，与所述本地控制装置通信，向所述本地控制装置指示控制流程的至