无人飞行器退避系统、无人飞行器退避方法和程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108473201A(43)申请公布日2018.08.31(21)申请号201580085594.3(51)Int.Cl.(22)申请日2015.12.29B64C39/02(2006.01)B64C13/20(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B64D47/08(2006.01)2018.06.27G05D1/10(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0865822015.12.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/115448JA2017.07.06(71)申请人乐天株式会社地址日本东京都(72)发明人阴山贵之向井秀明(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人黄纶伟于英慧权利要求书2页说明书15页附图12页(54)发明名称无人飞行器退避系统、无人飞行器退避方法和程序(57)摘要在利用无人飞行器提供与竞技或活动的召开场所有关的信息的情况下，不会妨碍参加者。无人飞行器退避系统(1)的参加者位置信息取得单元(51)取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息。移动指示单元(52)指示无人飞行器向根据参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与召开场所有关的信息。布局信息取得单元(53)取得与召开场所的布局有关的布局信息。退避地确定单元(54)根据参加者位置信息和布局信息确定无人飞行器的退避地。退避单元(56)使无人飞行器退避到由退避地确定单元确定的退避地。CN108473201ACN108473201A权利要求书1/2页1.一种无人飞行器退避系统，其特征在于，所述无人飞行器退避系统包含：参加者位置信息取得单元，其取得与竞技或活动的召开场所中的参加者的位置有关的参加者位置信息；移动指示单元，其指示无人飞行器向根据所述参加者位置信息确定的位置移动，该无人飞行器用于提供与所述召开场所有关的信息；布局信息取得单元，其取得与所述召开场所的布局有关的布局信息；退避地确定单元，其根据所述参加者位置信息和所述布局信息确定所述无人飞行器的退避地；以及退避单元，其使所述无人飞行器退避到由所述退避地确定单元确定的退避地。2.根据权利要求1所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，在所述布局信息中，所述召开场所的多个位置中的各个位置和所述退避地的基准方向相关联，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述基准方向确定退避地。3.根据权利要求2所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，在所述召开场所召开所述参加者击飞物体的竞技，所述基准方向是估计飞出方向，该估计飞出方向是被估计为所述物体从所述召开场所的各位置飞出的方向，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计飞出方向确定退避地。4.根据权利要求2所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述基准方向是估计视线方向，该估计视线方向是被估计为所述参加者从所述召开场所的各位置进行观察的方向，所述退避地确定单元根据与所述参加者的位置相关联的所述估计视线方向确定退避地。5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，在所述布局信息中确定有作为退避地的候选的多个退避地候选位置，所述退避地确定单元确定所述多个退避地候选位置中的、距所述无人飞行器的位置为规定距离以内的退避地候选，作为退避地。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、从所述参加者的位置离开规定距离以上的位置，作为退避地。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述无人飞行器包含拍摄所述参加者的摄像头，所述无人飞行器退避系统还包含视线方向估计单元，该视线方向估计单元根据所述摄像头拍摄的拍摄图像估计所述参加者的视线方向，所述退避地确定单元根据由所述视线方向估计单元估计出的视线方向确定所述退避地。8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述退避地确定单元确定根据所述布局信息确定的、位于从所述参加者朝向所述无人2CN108473201A权利要求书2/2页飞行器的方向上的位置，作为退避地。9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述无人飞行器退避系统还包含风信息取得单元，该风信息取得单元取得与所述召开场所的风向和风速中的至少一方有关的风信息，所述退避地确定单元根据所述风信息确定所述退避地。10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的无人飞行器退避系统，其特征在于，所述退避地确定单元判定在所述无人飞行器的下方是否存在能够着陆的场所，将判定为能够着陆的场所确定为退避地。11.根据