无人飞行器返航方法、返航系统及其无人飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105867423A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610404122.6(22)申请日2016.06.08(71)申请人杨珊珊地址100052北京市西城区菜市口大街甲2号中信沁园3-3-701(72)发明人杨珊珊(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图1页(54)发明名称无人飞行器返航方法、返航系统及其无人飞行器(57)摘要一种无人飞行器返航方法、返航系统及其无人飞行器，无人飞行器返航系统包括无人飞行器本体(1)和控制终端(2)，所述无人飞行器本体(1)包括用于与控制终端(2)无线通信的无线通信模块(3)和用于控制无人飞行器飞行的控制模块(4)，所述控制模块(4)经由所述无线通信模块(3)接收来自控制终端(2)的返航指令或触发自动返航模式，所述控制模块(4)计算并执行从所述当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信模块(3)发送所述返航位置到所述控制终端(2)。在返航方法中，所述无人飞行器本体发送所述返航位置到用户并沿返航路径飞往返航位置。CN105867423ACN105867423A权利要求书1/1页1.一种无人飞行器返航方法，其包括以下步骤：在第一步骤(S1)中，无人飞行器本体接收到用户发送的返航指令或触发自动返航模式；在第二步骤(S2)中，无人飞行器本体计算由当前位置到返航位置的返航路径；在第三步骤(S3)中，所述无人飞行器本体发送所述返航位置到用户并沿返航路径飞往返航位置。2.根据权利要求1的所述无人飞行器返航方法，其特征在于：在第二步骤(S2)中，所述返航位置由可提供地理位置坐标的控制终端提供。3.根据权利要求1的所述无人飞行器返航方法，其特征在于：在第二步骤(S2)中，所述返航位置由可提供地理位置坐标的用户的手机提供；在第三步骤(S3)中，所述无人飞行器本体发送所述返航位置到用户手机上并沿返航路径飞往返航位置。4.根据权利要求1的所述无人飞行器返航方法，其特征在于：在第二步骤(S2)中，所述返航位置由可提供地理位置坐标的控制终端定期提供且所述返航位置定期更新。5.根据权利要求1的所述无人飞行器返航方法，其特征在于：在第二步骤(S2)中，所述返航位置由可提供地理位置坐标的控制终端不定期提供，所述返航位置通过无人飞行器本体达到预先设定条件而进行不定期更新。6.根据权利要求1的所述无人飞行器返航方法，其特征在于：在第三步骤(S3)中，所述无人飞行器本体发送所述返航位置到手机或智能手表、智能手环或云端服务器。7.一种无人飞行器返航系统，其包括无人飞行器本体(1)和控制终端(2)，所述无人飞行器本体(1)包括用于与控制终端(2)无线通信的无线通信模块(3)和用于控制无人飞行器飞行的控制模块(4)，其特征在于：所述控制模块(4)经由所述无线通信模块(3)接收来自控制终端(2)的返航指令或触发自动返航模式，所述控制模块(4)计算并执行从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信模块(3)发送所述返航位置到所述控制终端(2)。8.根据权利要求7的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：所述控制终端(2)包括用于定位的定位模块(5)和显示单元(6)，定位模块(5)定位所述返航位置并由所述显示单元(6)显示所述返航位置，所述控制终端(2)是可提供地理位置坐标的飞行控制器。9.根据权利要求7的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：当所述控制终端(2)不能提供地理位置坐标时，所述控制模块(4)经由所述无线通信模块(3)发送所述返航位置到替代所述控制终端(2)的用户的可提供地理位置坐标的手机、pad或其他移动终端。10.一种无人飞行器，其装配有如权利要求7-9中任一项所述的无人飞行器返航系统。2CN105867423A说明书1/8页无人飞行器返航方法、返航系统及其无人飞行器技术领域[0001]本发明属于无人飞行器控制领域，特别是涉及一种无人飞行器返航方法、返航系统及其无人飞行器。背景技术[0002]无人飞行器的应用领域正在不断拓展，无论是行业无人机还是消费无人机都得到长足的进步，尤其是多旋翼式无人飞行器为代表的小微型无人飞行器，其各种组成部分开始模块化，产业日趋成熟。[0003]尤其是无人飞行器在走向普通消费者的过程中，逐渐重视便携性、操作容易等因素。然而，由于现有无人飞行器虽然都普遍搭载有自动返航模式，但是存在一些不完善的地方。[0004]由于其他位置识别方案还不成熟，所以现有无人飞行器的自动返航通常是依据GPS模块来实施的，具体实现方式简单的说是一种预设返航点的模式。通俗的说，当无人飞行器开启了自动返航功能的时候，无人飞行器会在启动时或者第一次识别到足够多数量的GPS卫星的时候，将该时