无人飞行器控制系统、无人飞行器控制方法、及程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111051198A(43)申请公布日2020.04.21(21)申请号201880055245.0(51)Int.Cl.(22)申请日2018.02.13B64C13/20(2006.01)B64C13/18(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B64C39/02(2006.01)2020.02.25H04Q9/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0048962018.02.13(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/159232JA2019.08.22(71)申请人乐天株式会社地址日本东京(72)发明人鸟居顺次滝泽顺(74)专利代理机构北京律盟知识产权代理有限责任公司11287代理人林斯凯权利要求书3页说明书28页附图9页(54)发明名称无人飞行器控制系统、无人飞行器控制方法、及程序(57)摘要本发明确保无人飞行器飞行时的稳定性。无人飞行器控制系统(1)的第1获取设备(101)获取第1信息，该第1信息是用来使飞行中的无人飞行器(10)动作的信息、与无人飞行器(10)的动作的检测结果相关的信息中的至少一个。第2获取设备(102)获取第2信息，用于在无人飞行器(10)的控制切换后，使无人飞行器(10)动作。飞行控制设备(104)基于第1信息及第2信息，对切换为基于第2信息控制无人飞行器(10)进行限制。CN111051198ACN111051198A权利要求书1/3页1.一种无人飞行器控制系统，其特征在于包含：第1获取设备，获取第1信息，该第1信息是用来使飞行中的无人飞行器动作的信息、与所述无人飞行器的动作的检测结果相关的信息中的至少一个；第2获取设备，获取第2信息，用于在所述无人飞行器的控制切换后，使所述无人飞行器动作；以及飞行控制设备，基于所述第1信息及所述第2信息，对切换为基于所述第2信息控制所述无人飞行器进行限制。2.根据权利要求1所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述无人飞行器基于来自第1无线操纵设备的第1指示信息而动作，所述第2获取设备获取来自第2无线操纵设备的第2指示信息作为所述第2信息，所述飞行控制设备对从基于所述第1指示信息控制所述无人飞行器，切换为基于所述第2指示信息控制所述无人飞行器进行限制。3.根据权利要求2所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述第1获取设备获取所述第1指示信息作为所述第1信息，所述飞行控制设备基于所述第1指示信息及所述第2指示信息对切换进行限制。4.根据权利要求3所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述飞行控制设备基于所述第1指示信息与所述第2指示信息是否一致而对切换进行限制。5.根据权利要求1所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述无人飞行器自主飞行，所述第2获取设备获取来自无线操纵设备的指示信息作为所述第2信息，所述飞行控制设备对从自主飞行控制切换为基于所述指示信息控制所述无人飞行器进行限制。6.根据权利要求5所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述第1信息是与自主飞行中的所述无人飞行器的移动方向及移动速度中的至少一个相关的信息，所述指示信息是与对所述无人飞行器的指示方向及指示速度中的至少一个相关的信息。7.根据权利要求5或6所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述第1信息是与使所述无人飞行器自主飞行时的飞行路径及所述无人飞行器的状态中的至少一个相关的信息。8.根据权利要求5至7中任一项所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述无人飞行器在自主飞行之前，基于来自第1无线操纵设备的第1指示信息而动作，所述无人飞行器从基于所述第1指示信息控制所述无人飞行器切换为自主飞行控制，所述第2获取设备获取来自第2无线操纵设备的第2指示信息作为所述第2信息，所述飞行控制设备对从自主飞行控制切换为基于所述第2指示信息控制所述无人飞行器进行限制。9.根据权利要求1所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述无人飞行器基于来自无线操纵设备的指示信息而动作，2CN111051198A权利要求书2/3页所述第2信息是用来使所述无人飞行器自主飞行的信息，所述飞行控制设备对从基于所述指示信息控制所述无人飞行器切换为自主飞行控制进行限制。10.根据权利要求9所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述第1信息是与基于所述指示信息而飞行中的所述无人飞行器的移动方向及移动速度中的至少一个相关的信息，所述第2信息是与使所述无人飞行器自主飞行时的移动方向及移动速度中的至少一个相关的信息。11.根据权利要求9或10所述的无人飞行器控制系统，其特征在于：所述第2信息是与使所述无人飞行器自主飞行时的飞行路径及所述无人飞行器的状态中的至少一个相关的信息。12.根据权利要求1所述的