一种舵机装置在线调零方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107102651A(43)申请公布日2017.08.29(21)申请号201710324344.1(22)申请日2017.05.10(71)申请人北京机械设备研究所地址100854北京市海淀区北京142信箱208分箱(72)发明人杨中巍唐旭东周林阳马俊(74)专利代理机构中国航天科工集团公司专利中心11024代理人葛鹏(51)Int.Cl.G05D3/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种舵机装置在线调零方法(57)摘要本发明公开了一种舵机装置在线调零方法，通过搭建舵机装置在线调零系统，发送位置指令，发送标零指令，处理标零指令，存储零位数据，完成了舵机装置在线调零。本发明目提供了一种舵机装置在线调零方法，无需预留电气调零接口与机械调零操作空间，减少了导弹飞控软件装订参数，从而提高了导弹气动舵面调零效率，大大节省了导弹尾舱结构空间，比较适用于内部空间要求紧凑的新型空空、地空导弹中。CN107102651ACN107102651A权利要求书1/1页1.一种舵机装置在线调零方法，其特征在于该方法的具体步骤为：第一步搭建舵机装置在线调零系统舵机装置在线调零系统，包括：测试设备（1）、舵机控制器（2）、伺服机构（3）、编码器（4）、数据处理模块（5）、通讯接口（6）和存储器（7）；数据处理模块（5）的功能为：对编码器（4）的采集数据进行处理；测试设备（1）分别与舵机控制器（2）和伺服机构（3）连接，舵机控制器（2）与伺服机构（3）和通讯接口（6）连接，伺服机构（3）与编码器（4）连接，编码器（4）与数据处理模块（5）连接，数据处理模块（5）分别与通讯接口（6）和存储器（7）连接；第二步发送位置指令测试设备（1）向舵机控制器（2）发送位置指令，驱动伺服机构（3）运行到机械零位，同时伺服机构（3）将编码器（4）带动到机械零位；第三步发送标零指令测试设备（1）向舵机控制器（2）发送标零指令，舵机控制器（2）在接收到标零指令后，将标零指令以CAN协议发送到通讯接口（6）中；第四步处理标零指令通讯接口（6）将收到的标零指令传送到数据处理模块（5）中，数据处理模块（5）读取当前编码器（4）的角度值，并将当前位置设置为零位；第五步存储零位数据数据处理模块（5）将当前的零位数据存储在存储器（7）中；至此，完成了舵机装置在线调零。2.根据权利要求1所述的一种舵机装置在线调零方法，其特征在于所述的编码器（4）为：光电编码器、电位计或磁旋转编码器。3.根据权利要求1所述的一种舵机装置在线调零方法，其特征在于所述的通讯接口（6）为：SPI接口或CAN收发器。2CN107102651A说明书1/3页一种舵机装置在线调零方法技术领域[0001]本发明涉及一种在线调零方法，特别是一种舵机装置在线调零方法。背景技术[0002]在导弹总装过程中，由于舵机及舵面结构安装误差以及舱体接口尺寸加工误差的存在，一般需要对气动舵面机械零位进行调整，满足弹体结构对中要求。[0003]传统的舵机装置调零方法包括机械调零、电气调零与在线调零两种方式。机械调零主要通过调节反馈装置的机械位置。这种方式需要一定的装配调整空间，比较适用于舵舱安装空间较大的导弹。[0004]电气调零主要通过调整舵机装置功放电路中调零电位计的阻值，从而对舵反馈信号进行修正。这种方式需要预留功放电路调零接口，同样需要舵舱留有一定的调零操作空间，且调零合格后需要对调零电位计的旋钮点胶固化，重新调零需要对固化点进行返工作业。[0005]在线调零主要通过在飞行控制器中增加舵机装置零位补偿变量，通过对舵指令进行补偿完成对舵零位的修正。这种方式增加了飞行控制器的装订参数的数量，将舵调零带入到导弹发射流程。采用机械、电气调零方式的共性缺点是调零工序较多、操作复杂。在线调零虽然操作简单，但增加了飞行控制器的装订参数，降低了飞行控制器的发射可靠性。发明内容[0006]本发明目的在于提供一种舵机装置在线调零方法，解决以往方法需要一定的装配调整空间，调零合格后需要对调零电位计的旋钮点胶固化，重新调零需要对固化点进行返工作业，调零工序较多、操作复杂，增加了装订参数，降低了发射可靠性的问题。[0007]一种舵机装置在线调零方法的具体步骤为：第一步搭建舵机装置在线调零系统舵机装置在线调零系统，包括：测试设备、舵机控制器、伺服机构、编码器、数据处理模块、通讯接口和存储器。[0008]数据处理模块的功能为：对编码器的采集数据进行处理。[0009]测试设备分别与舵机控制器和伺服机构连接，舵机控制器与伺服机构和通讯接口连接，伺服机构与编码器连接，编码器与数据处理模块连接，数据处理模块分别与通讯接口和存储器连接。[0010]编码器为：光