一种舵机、旋转角度零点设置方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107825418A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711002618.1(22)申请日2017.10.24(71)申请人深圳市创客工场科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C3栋4楼(72)发明人林剑冰(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人宋南(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称一种舵机、旋转角度零点设置方法和装置(57)摘要本申请提供了一种舵机、旋转角度零点设置方法和装置，在舵机的控制板上设置有磁编码传感器，在齿轮组与磁编码传感器相对位置上设置有磁体，磁编码传感器在磁体旋转时，检测磁体磁通量以确定磁体的旋转角度，并将确定的磁体的旋转角度发送到控制板，当获取到旋转角度零点设置指令时，该控制板根据接收到的磁体的旋转角度，设置旋转角度零点，可以在磁编码传感器与磁体的配合下，任意设置舵机旋转角度的零点位置，避免舵机旋转角度的限制；而且，在模型搭建过程中可以不用关注舵机的旋转角度零点，等搭建完后进行舵机旋转角度零点的设置，大大降低了模型搭建难度。CN107825418ACN107825418A权利要求书1/1页1.一种舵机，其特征在于，包括：控制板、电机、齿轮组、磁体、以及磁编码传感器；所述控制板，与所述电机电连接，并且设置有所述磁编码传感器；所述齿轮组，与所述电机连接；所述磁体，固定在所述齿轮组上，并与所述磁编码传感器相对设置；所述磁体，用于在所述齿轮组旋转时，随着所述齿轮组旋转；所述磁编码传感器，用于在所述磁体旋转时，检测所述磁体的磁通量，并根据检测到的磁通量确定所述磁体的旋转角度，并将确定的所述磁体的旋转角度发送到所述控制板；所述控制板，用于控制所述电机带动所述齿轮组旋转，并接收所述磁编码传感器发送的所述磁体的旋转角度；当获取到旋转角度零点设置指令时，根据接收到的所述磁体的旋转角度，设置旋转角度零点。2.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述磁体与所述磁编码传感器间隔设置。3.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，还包括：固定件；所述磁体通过所述固定件固定在所述齿轮组上。4.根据权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述固定件具有容纳空间，所述磁体固定在所述容纳空间内。5.根据权利要求3所述的舵机，其特征在于，还包括：固定轴；所述齿轮组具有第一固定端和第二固定端；所述齿轮组的所述第一固定端与所述电机连接，所述第二固定端具有中空部，所述第二固定端具有第一端和第二端，所述第一端靠近所述磁编码传感器，所述第二端远离所述磁编码传感器；所述固定轴的一端与所述固定件紧固设置，另一端从所述第一端插入所述齿轮组的所述第二固定端的中空部中，并与所述第二固定端固接。6.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述磁体，采用对径极化圆柱形永磁铁。7.根据权利要求5所述的舵机，其特征在于，还包括：舵盘；所述舵盘，固定在所述齿轮组的所述第二固定端的所述第二端上。8.一种旋转角度零点设置方法，使用上述权利要求1-7任一项所述的舵机，其特征在于，包括：在获取到旋转角度零点设置指令时，获取接收到的磁体的旋转角度；将获取到的所述磁体的旋转角度设置为旋转角度零点。9.根据权利要求8所述的旋转角度零点设置方法，其特征在于，还包括：将获取到的所述磁体的旋转角度设置为角度偏移量；当所述磁体旋转后，判断磁体旋转后的旋转角度是否大于等于所述角度偏移量；如果是，则旋转角度输出值为磁体旋转后的旋转角度减去所述角度偏移量；如果否，则旋转角度输出值为磁体旋转后的旋转角度减去所述角度偏移量再加上360度。10.一种旋转角度零点设置装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在获取到旋转角度零点设置指令时，获取接收到的磁体的旋转角度；设置模块，用于将获取到的所述磁体的旋转角度设置为旋转角度零点。2CN107825418A说明书1/7页一种舵机、旋转角度零点设置方法和装置技术领域[0001]本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种舵机、旋转角度零点设置方法和装置。背景技术[0002]目前，随着工业机器人的大规模使用，舵机作为控制工业机器人运动方向的控制系统，正拥有着越来越多的应用前景。由于舵机用于控制工业机器人的运动方向，一般都会设置运动方向的初始位置，在初始位置下，舵机旋转角度为0度，所以运动方向的初始位置也被称为旋转角度零点。[0003]为了方便使用舵机，都会固定舵机的旋转角度零点。而且，在控制工业机器人运动方向的过程中，舵机的旋转角度有范围限制，比如：0至300度。[0004]由于舵机运动方向的初始位置固