全景泊车图像畸变校正方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107133912A(43)申请公布日2017.09.05(21)申请号201710213788.8(22)申请日2017.04.01(71)申请人纵目科技（上海）股份有限公司地址201201上海市浦东新区上丰路977号1幢B座343(72)发明人张笑东李桥将伟平(74)专利代理机构上海光华专利事务所31219代理人高彦(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T3/40(2006.01)G06T7/33(2017.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称全景泊车图像畸变校正方法及装置(57)摘要本发明提供的全景泊车图像畸变校正方法及装置，通过在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出；不仅消除了画面上的严重畸变，又保留了足够的原始图像信息，并且，输出图像为一个与摄像机安装角度无关的更加灵活的可变视角，使得画面更加直观。CN107133912ACN107133912A权利要求书1/1页1.一种全景泊车图像畸变校正方法，其特征在于，包括：在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出。2.根据权利要求1所述的全景泊车图像畸变校正方法，其特征在于，所述虚拟柱面竖直设置，以令所述重投影图像为水平方向。3.根据权利要求1所述的全景泊车图像畸变校正方法，其特征在于，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。4.根据权利要求1所述的全景泊车图像畸变校正方法，其特征在于，所述图像采集装置有四个，分别设于车身的前、后、左、及右位置。5.根据权利要求1所述的全景泊车图像畸变校正方法，其特征在于，还包括：利用对应设于车身的各图像采集装置得到的重投影图像来生成车辆的全景图像。6.一种全景泊车图像畸变校正装置，其特征在于，包括：模型建立模块，用于在物理坐标系下，以设于车身的广角的图像采集装置为中心建立一个虚拟柱面，其中，所述虚拟柱面的中轴方向可变；投影模块，用于利用标定数据，将图像采集装置所采集画面反向投影至该虚拟柱面上以形成重投影图像；图像输出模块，用于将所述虚拟柱面上的重投影图像裁切输出。7.根据权利要求6所述的全景泊车图像畸变校正装置，其特征在于，所述虚拟柱面竖直设置，以令所述重投影图像为水平方向。8.根据权利要求6所述的全景泊车图像畸变校正装置，其特征在于，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。9.根据权利要求6所述的全景泊车图像畸变校正装置，其特征在于，所述图像采集装置有四个，分别设于车身的前、后、左、及右位置。10.根据权利要求6所述的全景泊车图像畸变校正装置，其特征在于，还包括：全景图像生成模块，用于利用对应设于车身的各图像采集装置得到的重投影图像来生成车辆的全景图像。2CN107133912A说明书1/5页全景泊车图像畸变校正方法及装置技术领域[0001]本发明涉及全景图像生成技术领域，特别是涉及全景泊车图像畸变校正方法及装置。背景技术[0002]随着图像和计算机视觉技术的快速发展，越来越多的技术被应用到汽车电子领域，传统的基于图像的倒车影像系统只在车尾安装摄像头，只能覆盖车尾周围有限的区域，而车辆周围和车头的盲区无疑增加了安全驾驶的隐患，在狭隘拥堵的市区和停车场容易出现碰撞和刮蹭事件。为扩大驾驶员视野，就必须能感知360°全方位的环境，这就需要多个视觉传感器的相互协同配合作用然后通过视频合成处理，形成全车周围的一整套的视频图像，就是有这类需求，全景视觉泊车辅助系统应运而生。[0003]但是，由于全景泊车摄像头为超广角摄像头(例如鱼眼摄像头)，相比普通相机图像有较大畸变，画面不够直观。[0004]在现有技术中，一般有两种处理消除畸变的方式：[0005]1、通过选取摄像头所摄取原始图像的中央位置部分区域图像，将其放大到要求尺寸输出处理；然，此种图像处理方式，图像因放大拉伸，有一定的模糊问题，另外因只输出部分原始图像，原始画面信息有一定丢弃损失。[0006]2、通过将摄像头所摄取的原始图像进行区畸变处理成普通透视投影图像，取一定视角图像输出；然，此方法有中间清楚而边缘因拉伸过大的模糊问题，同时原始画面视野范围也有较大损失。发明内容[0007]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供全景泊车图像畸变校正方法及装置，用于解决现有技术中全景图像畸变的问题。[0008]为实现上述目的及其他相关目的，本发明提