畸变图像校正方法及其定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106875341A(43)申请公布日2017.06.20(21)申请号201510919593.6(22)申请日2015.12.11(71)申请人宁波舜宇光电信息有限公司地址315400浙江省宁波市余姚市舜宇路66-68号(72)发明人罗运岑杜亚凤周炳王冬梅(74)专利代理机构宁波理文知识产权代理事务所(特殊普通合伙)33244代理人罗京孟湘明(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)权利要求书6页说明书13页附图5页(54)发明名称畸变图像校正方法及其定位方法(57)摘要本发明提供了一种可用于鱼眼图像实时校正的畸变图像校正方法极其畸变图像定位方法。该畸变图像校正方法包括步骤：(1)确定校正参数；和(2)根据所述校正参数，确定校正算法；其中步骤(1)进一步包括步骤：(11)确定多路畸变图像的位置和轮廓；和(12)确定所述畸变图像的校正因子。该畸变图像校正方法采用四点定位法对所述畸变图像的位置和轮廓进行准确定位，以保证所述畸变图像校正方法的准确、有效。CN106875341ACN106875341A权利要求书1/6页1.一畸变图像校正方法，以用于鱼眼图像的校正，其特征在于，包括以下步骤：(1)确定校正参数；和(2)根据所述校正参数，确定校正算法；其中步骤(1)包括以下步骤：(11)确定多路畸变图像的位置和轮廓；和(12)确定所述畸变图像的校正因子；其中步骤(11)采用四点定位法对所述畸变图像的位置和轮廓进行准确定位，以保证所述畸变图像校正方法的准确、有效。2.根据权利要求1所述的畸变图像校正方法，其中所述步骤(11)包括如下步骤：(113)叠加所述畸变图像，以得到一叠加图像；(114)线性压缩所述叠加图像，以得到一归一化图像；和(115)根据该归一化图像在各个位置的像素值，确定所述畸变图像的位置和轮廓。3.根据权利要求2所述的畸变图像校正方法，其中在步骤(113)之前，所述步骤(11)包括如下步骤：(112)过滤所述畸变图像，以滤除所述畸变图像的噪声。4.根据权利要求2所述的畸变图像校正方法，其中步骤(114)包括以下步骤：(1141)获取所述叠加图像的最大像素值Pmax和最小像素值Pmin；和(1142)根据所述叠加图像的最大像素值Pmax和最小像素值Pmin对所述叠加图像IS进行线性压缩；其中线性压缩采用以下公式进行：其中，px,y为线性压缩以后的所述归一化图像在坐标点(x,y)处的像素值，Px,y为叠加图像上坐标点(x,y)处的像素值。5.根据权利要求3所述的畸变图像校正方法，其中步骤(114)包括以下步骤：(1141)获取所述叠加图像的最大像素值Pmax和最小像素值Pmin；和(1142)根据所述叠加图像的最大像素值Pmax和最小像素值Pmin对所述叠加图像IS进行线性压缩；其中线性压缩采用以下公式进行：其中，px,y为线性压缩以后的所述归一化图像在坐标点(x,y)处的像素值，Px,y为叠加图像上坐标点(x,y)处的像素值。6.根据权利要求4所述的畸变图像校正方法，其中步骤(115)包括以下步骤：(1151)设定阈值Th；(1152)记录所述归一化图像上像素大于或者等于该阈值Th的点；(1153)根据步骤(1152)中所确定的所述归一化图像上像素大于或者等于该阈值的点确定所述畸变图像的位置和轮廓。2CN106875341A权利要求书2/6页7.根据权利要求5所述的畸变图像校正方法，其中步骤(115)包括以下步骤：(1151)设定阈值Th；(1152)记录所述归一化图像上像素大于或者等于该阈值Th的点；(1153)根据步骤(1152)中所确定的所述归一化图像上像素大于或者等于该阈值的点确定所述畸变图像的位置和轮廓。8.根据权利要求6所述的畸变图像校正方法，其中所述阈值Th能够通过以下公式获得：其中px,y为所述归一化图像在坐标点(x,y)处的像素值，W为所述归一化图像的图像宽度，H为所述归一化图像的图像高度。9.根据权利要求7所述的畸变图像校正方法，其中所述阈值Th能够通过以下公式获得：其中px,y为所述归一化图像在坐标点(x,y)处的像素值，W为所述归一化图像的图像宽度，H为所述归一化图像的图像高度。10.根据权利要求8所述的畸变图像校正方法，其中步骤(1152)包括以下步骤：(11521)从四个方向上对所述归一化图像进行扫描；和(11522)分别记录在上述四个方向扫描过程中遇到的第一个大于或者等于所述阈值Th的点。11.根据权利要求9所述的畸变图像校正方法，其中步骤(1152)包括以下步骤：(11521)从四个方向上对所述归一化图像进行扫描；和(11522)分别记录在上述四个方向扫描过程中遇到的第一个大于或者等于所述阈值Th的