一种定位点、其编码方法、定位方法及其系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107564064A(43)申请公布日2018.01.09(21)申请号201710818044.9(22)申请日2017.09.12(71)申请人深圳市欢创科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区科技园北区朗山路16号华瀚科技园C座606B(72)发明人李乐资炳鑫(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372代理人宋建平(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T9/00(2006.01)G06F3/01(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种定位点、其编码方法、定位方法及其系统(57)摘要本发明公开了一种定位点、其编码方法、定位方法及其系统。其中，该方法包括：将定位点的亮度变化范围划分为两个或以上的亮度区间，所述亮度区间与一个编码值对应；通过预定的转换规则，将定位点编号转换为编码序列；所述编码序列由若干个编码值依次排列组成。基于发光亮度区分定位点的方式，摄像机每次曝光都能观测到全部定位点，保证了观测的连续性。在摄像机获得的图像中，定位点仍然保留了圆形特征，保证了定位点重心位置提取的准确性和稳定性。CN107564064ACN107564064A权利要求书1/2页1.一种定位点编码方法，其特征在于，包括：将定位点的亮度变化范围划分为两个或以上的亮度区间，所述亮度区间与一个编码值对应；通过预定的转换规则，将定位点编号转换为编码序列；所述编码序列由若干个编码值依次排列组成。2.一种定位点编码方法，其特征在于，包括：通过预定的转换规则，将i和i+n分别转换为对应的第二编码序列和第三编码序列，其中，i为定位点编号，n为正整数；所述第二和第三编码序列由若干个编码值依次排列组成；拼接所述第二编码序列和第三编码序列，形成组合编码序列；将所述组合编码序列与所述定位点编号对应。3.一种定位点编码方法，其特征在于，包括：通过预定的转换规则，将i和i+n分别转换为对应的第二编码序列和第三编码序列，其中，i为定位点编号，n为正整数；所述第二和第三编码序列由若干个编码值依次排列组成；拼接所述第二编码序列和第三编码序列，形成组合编码序列；循环移位所述组合编码序列，获得与所述组合编码序列对应的循环码；将编码序列集合与所述定位点编号对应，所述编码序列集合包括：组合编码序列及其对应的所有循环码。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述预定的转换规则为二进制转换。5.一种定位点，其特征在于，所述定位点具有唯一的定位点编号；所述定位点以预定模式进行闪烁，所述预定模式根据定位点编号，通过如权利要求1所述的定位点编码方法确定。6.根据权利要求5所述的定位点，其特征在于，所述定位点的光源为红外主动光源。7.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括摄像机、若干如权利要求5或6所述的定位点以及处理器；所述摄像机用于采集若干图像，形成图像序列；所述图像中包含若干定位点；所述处理器用于根据所述图像中定位点的面积，确定编码值从而获取与图像序列对应的第一编码序列；所述处理器还用于：根据所述第一编码序列，确定定位点的定位点编号并计算获得摄像机的位置。8.根据权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述处理器具体用于：在预设数据库中，检索与所述第一编码序列对应的定位点编号。9.根据权利要求8所述的定位系统，其特征在于，所述预设数据库包括：与所述定位点编号对应的组合编码序列，所述组合编码序列通过拼接第二编码序列和第三编码序列形成，其中，所述第二编码序列和第三编码序列分别通过预定的转换规则，由i和i+n分别转换而成，i为定位点编号，n为正整数。10.根据权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述预设数据库包括：与所述定位点编号对应的编码序列集合，所述编码序列集合包括：组合编码序列及其对应的所有循环码；所述循环码通过循环移位所述组合编码序列获得。2CN107564064A权利要求书2/2页11.一种定位方法，其特征在于，包括：同步摄像机的曝光周期与定位点的闪烁周期，并通过摄像机获取包含若干图像的图像序列；所述图像中定位点的面积确定对应的编码值并获取图像序列对应的编码序列；在预设数据库中，检索与所述编码序列相对应的定位点编号；根据所述定位点编号，计算摄像机的当前位置。3CN107564064A说明书1/7页一种定位点、其编码方法、定位方法及其系统技术领域[0001]本发明涉及位置追踪技术领域，特别是涉及一种定位点、其编码方法、定位方法及其系统。背景技术[0002]通常在VR(虚拟现实)系统中，对于VR设备的光学追踪定位是通过捕捉设备上预先布置的定位点的位置来进行的。通过已知场景位置的定位点在摄像机平