轻型悬挂式轨道机器人底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108608404A(43)申请公布日2018.10.02(21)申请号201810347411.6(22)申请日2018.04.18(71)申请人南京理工大学地址210094江苏省南京市玄武区孝陵卫200号(72)发明人张志安陆谦乐伟扬蔡雨(74)专利代理机构南京理工大学专利中心32203代理人朱沉雁(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书3页说明书4页附图4页(54)发明名称轻型悬挂式轨道机器人底盘(57)摘要本发明公开了一种轻型悬挂式轨道机器人底盘，包括驱动组件、侧板组件、导向支架组件、装甲壳、电路板组件、锁紧杆组件和中心安装板；两个侧板组件的底部分别对称固定于中心安装板的两端，两个驱动组件分别固定于两个侧板组件外侧的中央位置，两个导向支架组件分别对称固定于中心安装板的顶面同时平行于中心安装板的短边且与两个侧板组件间留有空隙；两个电路板组件分别开口向内固定于两个导向支架组件的内侧，两个装甲壳分别固定于两个导向支架组件的外侧并包裹住两个导向支架组件；两个锁紧杆组件平行设置，用于连接锁紧两个侧板组件。本发明结构轻便、紧凑，体积小，隐蔽性好，便于携带，可以随时从轨道上拆下，便于拆装、运输和维修。CN108608404ACN108608404A权利要求书1/3页1.一种轻型悬挂式轨道机器人底盘，其特征在于：包括两个驱动组件（3-1）、两个侧板组件（3-2）、两个导向支架组件（3-3）、两个装甲壳（3-4）、两个电路板组件（3-5）、两个锁紧杆组件（3-6）和中心安装板（3-7）；中心安装板（3-7）为长方形薄板，两个侧板组件（3-2）的底部分别对称固定于中心安装板（3-7）的两端，沿中心安装板（3-7）的短边设置，两个驱动组件（3-1）分别固定于两个侧板组件（3-2）外侧的中央位置，两个导向支架组件（3-3）分别对称固定于中心安装板（3-7）的顶面同时平行于中心安装板（3-7）的短边且与两个侧板组件（3-2）间留有空隙；两个电路板组件（3-5）分别开口向内固定于两个导向支架组件（3-3）的内侧，两个装甲壳（3-4）分别固定于两个导向支架组件（3-3）的外侧并包裹住两个导向支架组件（3-3），且两个装甲壳（3-4）插入两个导向支架组件（3-3）和两个侧板组件（3-2）之间的空隙；两个锁紧杆组件（3-6）平行设置，用于连接锁紧两个侧板组件（3-2）。2.根据权利要求1所述的轻型悬挂式轨道机器人底盘，其特征在于：所述驱动组件（3-1）包括电机（4）、第一电机支架（5）、电机传动轴（6）、摩擦轮（7）、第二电机支架（8）、第一电机轴承（9）、支撑轴（10）和第二电机轴承（11）；第一电机支架（5）为一个L形构件，第一电机支架（5）的底部端面开有若干第一通孔，第一二阶通孔置于第一电机支架（5）的一个端面中心，且称第一二阶通孔中直径较大的圆面为第一圆柱面，另有N个第二通孔呈环形均匀分布于上述位于中心的第一二阶通孔周围，其中N≥2，电机（4）的轴穿过第一二阶通孔，且通过自身的盲孔与第一电机支架（5）的第二通孔固定；电机传动轴（6）包括一个三阶圆柱，第一中心通孔沿三阶圆柱的中心轴设置，称三阶圆柱中直径最小的圆柱面为第二圆柱面，电机传动轴（6）的底面设置有一个凸起的第一圆环，第一电机轴承（9）的内壁面与电机传动轴（6）的第二圆柱面接触固定，第一电机轴承（9）的外壁面与第一电机支架（5）的第一圆柱面接触固定，电机（4）的轴穿过第一二阶通孔和第一电机轴承（9）的中心并与电机传动轴（6）的第一中心通孔内壁面固定；摩擦轮（7）为一个圆筒状橡胶轮，其内壁设有一个凸起的第二圆环，电机传动轴（6）的底部端面与摩擦轮（7）的第二圆环的一侧端面接触固定，且电机传动轴（6）的第一圆环外壁面与摩擦轮（7）的第二圆环内表面接触固定，支撑轴（10）与电机传动轴（6）的外形相同，称其底部的圆环为第三圆环，三阶圆柱中直径最小的圆柱面为第三圆柱面；支撑轴（10）的底部端面与摩擦轮（7）的第二圆环的另一侧端面接触固定，支撑轴（10）的第三圆环的外壁面与摩擦轮（7）的第二圆环内表面接触固定，第二电机支架（8）为一个L形构件，第二电机支架（8）的一个端面中心开有一个第二二阶通孔，且称第二二阶通孔中直径较大的圆面为第四圆柱面，第二电机轴承（11）的内壁面与支撑轴（10）的第三圆柱面接触固定，第二电机轴承（11）的外壁面与第二电机支架（8）的第四圆柱面接触固定；驱动组件（3-1）通过第一电机支架（5）的第一通孔和第二电机支架（8）的底部端面固定于两个侧板组件（3-2）外侧的中央位置。3.根据权利要求2所述的轻型悬挂式轨道机器人底盘，其特征在于：所述中心