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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103661669103661669A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201210385228.8(22)申请日2012.09.26(71)申请人中国人民解放军第二炮兵工程大学地址710025陕西省西安市灞桥区同心路第二炮兵工程大学(72)发明人周凯郭剑锋陈建郭自华任栩陈慧君闫少石(51)Int.Cl.B62D61/10(2006.01)B62D61/12(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书5页说明书5页附图5页附图5页(54)发明名称一种轮腿式机器人底盘悬挂装置(57)摘要本发明涉及一种轮腿式机器人底盘悬挂装置。包括轮式移动驱动机构、轮式移动机构、腿式行走机构、腿式行走驱动机构、转向机构;轮式移动机构和腿式行走机构共用三对车轮,每个车轮通过安装在其上的轮胎转向座分别与轮式移动机构、腿式行走机构相连接,每个车轮的轮毂上侧安装有角度传感器,且每相邻两个轮毂安装的角度传感器相位相差180°;轮式移动驱动机构和腿式行走机构的驱动机构相互独立且分别安装在轮腿式机器人底盘的两端。同现有技术相比:用一套悬挂装置实现腿式和轮式机构的结合,兼具两者的优点,越障性、适应性、稳定性好,有减震作用,无需附加控制机构对其进行调节;腿式和轮式协调共同工作,速度快、机动灵活性好、控制简单。CN103661669ACN10369ACN103661669A权利要求书1/1页1.一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:包括轮式移动驱动机构、轮式移动机构、腿式行走机构、腿式行走驱动机构、转向机构;所述的轮式移动机构和腿式行走机构共用三对车轮,每个车轮通过安装在其上的轮胎转向座分别与轮式移动机构、腿式行走机构相连接,且在实现腿式行走功能时,车轮圆周运动轨迹的最高点为车轮直径的1~1.5倍;在每个车轮的轮毂上侧安装有角度传感器,且每相邻两个轮毂安装的角度传感器相位相差180°;轮式移动驱动机构和腿式行走机构的驱动机构相互独立且分别安装在轮腿式机器人底盘的两端。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:所述的腿式行走机构由腿式移动从动链轮(18)、关节轴承(27)、摇臂(2)、转向座(21)、下摇臂(11)、轮端转向座(5)、轮端转向座(8)组成,关节轴承(27)与从动链轮(18)偏心铰接,关节轴承(27)一端通过上摇臂连接件(28)与上摇臂(2)铰接,上摇臂(2)中部通过一贯穿轴与转向座(21)连接,摇臂(2)末端以及两摇杆(11)与轮端转向座(8)连接。3.根据权利要求2所述的一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:所述的腿式行走驱动机构采用链条和链轮进行传动,由电机(13)、主动链轮(14)、从动链轮(18)构成;电机(13)输出轴与主动链轮(14)的轴心孔相接,主动链轮(14)通过链条与从动链轮(18)相连。4.根据权利要求3所述的一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:所述的轮式移动机构由轮式从动链轮(23)、万向节和装于车轮内部的轮端转向座(8)组成;所述的万向节由、狗骨杯(22)、轮端狗骨杯(9)、狗骨构成(10);狗骨杯(22)与从动链轮(23)的轴心相铰接,轮端狗骨杯(9)与轮端转向座的轮胎驱动端轴心相铰接;所述的轮式驱动机构是指驱动电机(1),驱动电机(1)的轴心与主动链轮(26)的轴心孔相接,主动链轮(26)通过链条与从动链轮(23)连接。5.根据权利要求4所述的一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:所述的转向机构由转向连杆(19),左右转向拉杆(3)、舵机(20)构成,转向连杆(19)两端分别与左右向拉杆(3)相连,左右转向拉杆(3)通过转向球头(4)与两侧轮胎内部的转向座(5)连接。6.根据权利要求5所述的一种轮腿式机器人底盘悬挂装置,其特征在于:采用单片机编程控制;无线遥控技术对轮腿式机器人底盘悬挂装置进行控制;所述的单片机编程控制机构采用目前常用的ARDUINO单片机,其采用VRC语言编码;所述的遥控控制机构采用常用的成熟的车模控制器单。2CN103661669A说明书1/5页一种轮腿式机器人底盘悬挂装置技术领域:[0001]本发明属于机器人、车辆底盘悬挂技术领域,涉及一种轮腿式机器人底盘悬挂装置。背景技术:[0002]机器人按移动方式可分为:轮式机器人、足式机器人、履带式机器人、爬行机器人等。按作业空间来分:陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。按功能和用途来分:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。轮式机器人根据机器人移动机构的特点,可分为关节轮式机器人、行星轮式机器人、普通轮式机器人。而根据车轮数目,轮式移动机器人又有单轮、四轮、五轮、六轮