服务机器人悬挂底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106426214A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611046010.4(22)申请日2016.11.22(71)申请人湖北文理学院地址441053湖北省襄樊市襄城区隆中路296号(72)发明人秦涛吴巍李二洋王中任刘海生(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称服务机器人悬挂底盘(57)摘要本发明公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底板、轮毂电机、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机，L型电机安装架及连杆；2个轮毂电机对称设置在底盘两侧，轮毂电机的输出轴由电机上固定座和电机下固定座夹紧固定；每个L型电机安装架的长边固定电机下固定座上，在每侧的L型电机安装架的短边和底板之间还设置有2个套有压缩弹簧的固定螺柱；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座，连杆的两端分别与悬挂支撑座和电机下固定座通过销轴铰接；传感装置设置在底盘上。悬挂系统可保证驱动轮完全贴合地面，使机器人运动更加安全可靠，运动更加平稳可靠。且悬挂系统采用平行四杆机构，通过销轴连接各部件，安装方便，成本低廉。CN106426214ACN106426214A权利要求书1/1页1.一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：包括底板（6）、轮毂电机（1）、悬挂系统及传感装置；所述悬挂系统包括2个轮毂电机（1），2个L型电机安装架（3），以及连杆（4）；2个轮毂电机（1）对称的设置在底盘（6）的两侧，轮毂电机（1）的输出轴由电机上固定座（2）和电机下固定座（12）夹紧固定；每个L型电机安装架（3）的长边固定在电机下固定座（12）上，在每侧的L型电机安装架（3）的短边和底板（6）之间还设置有2个套有压缩弹簧（13）的固定螺柱（14）；在底板的上方和下方分别固定有2个悬挂支撑座（5），连杆（4）的两端分别与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）通过销轴（18）铰接；传感装置设置在底盘（6）上。2.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述连杆（4）与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）铰接处的销轴（18）上套有铜套（17）。3.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述连杆（4）与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）铰接处的销轴（18）上套有滚动轴承。4.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：还包括电源（9），所述电源（9）由4个长螺柱（11）和两个固定安装板（10）固定在底板（6）的后端。5.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述传感装置包括磁导航传感器（8）、RFID射频卡（16）、及传感器安装架（7），所述磁导航传感器（8）通过传感器安装架（7）固定在底盘（6）的前端、RFID射频卡（16）固定安装在底盘（6）的中央位置。6.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：在底板（6）的下方的四个角处设有万向轮（15），且万向轮（15）的最低点比轮毂电机（1）的最低点高。7.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述销轴（18）与连杆（4）之间设置有平垫（19）。8.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于：所述连杆（4）与悬挂支撑座（5）和电机下固定座（12）铰接处的销轴（18）上设置的铜套（17）还可以为滚动轴承，或直接采用销轴（18）铰接。2CN106426214A说明书1/2页服务机器人悬挂底盘技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种服务机器人悬挂底盘。背景技术[0002]目前，机器人已经广泛的应用于民事、军事以及工业生产等各个领域，随着社会的不断发展，需求种类也越来越多样性，机器人的种类也不断增多。[0003]服务机器人属于一种特种机器人，根据其用途性能大致可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人两类，服务机器人的应用范围广泛，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。[0004]其中，完成行进动作属于服务机器人的基本性能要求，而行进过程中的安全稳定性则取决于机器人的底盘结构及底盘连接的行进轮。目前，常用的服务机器人大多采用固定式底盘设计，机器人的底盘在连接行进轮时，行进轮仅仅能够带动底盘移动，在一些工作环境较差的场合，如地面有斜坡不平或小的障碍物时驱动轮无法紧贴地面，从而不能提供一个安全、稳定的行进状态。因此，服务机器人的底盘结构及行进轮往往会影响到其整体的性能，不利于服务机器人顺利的完成相应的工作。发明内容[0005]针对现有技术存在的问题，本发明提供一种服务