自动驾驶车辆和用于自动驾驶车辆的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109501805A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201810862875.0(22)申请日2018.08.01(30)优先权数据2017-1769962017.09.14JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人荒川盛司(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人魏金霞高源(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书1页说明书7页附图6页(54)发明名称自动驾驶车辆和用于自动驾驶车辆的控制方法(57)摘要本发明提供了一种自动驾驶车辆和一种用于自动驾驶车辆的控制方法。该自动驾驶车辆包括用户检测监测装置和起动控制装置。用户检测监测装置在自动驾驶车辆停在目的地之后检测离开自动驾驶车辆的用户作为下车用户并且监测下车用户。起动控制装置在检测到下车用户之后、满足起动条件之前保持自动驾驶车辆的停止状态，并且在满足起动条件的情况下允许自动驾驶车辆的起动。所述起动条件是以下条件之一：指示下车用户至少移出自动驾驶车辆周围的移动判定区域的条件；和指示下车用户存在于移动判定区域中但在同一位置停留持续特定时长或更长时间的条件。CN109501805ACN109501805A权利要求书1/1页1.一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆向用户提供无人驾驶运输服务，所述自动驾驶车辆的特征在于包括：用户检测监测装置，所述用户检测监测装置配置成：在所述自动驾驶车辆停在目的地之后检测离开所述自动驾驶车辆的用户作为下车用户并且监测所述下车用户；以及起动控制装置，所述起动控制装置配置成：在检测到所述下车用户之后、满足起动条件之前保持所述自动驾驶车辆的停止状态，并且在满足所述起动条件时允许所述自动驾驶车辆的起动，所述起动条件是以下条件之一：指示所述下车用户至少移出所述自动驾驶车辆周围的移动判定区域的条件；和指示所述下车用户存在于所述移动判定区域中但在同一位置停留持续特定时长或更长时间的条件。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述用户检测监测装置配置成使用传感器来检测所述自动驾驶车辆周围的目标，并且所述用户检测监测装置配置成：当所述用户检测监测装置在所述自动驾驶车辆停在目的地之后在邻近所述自动驾驶车辆的下车判定区域中检测到新目标时，将所述新目标识别为所述下车用户并且将所述新目标作为所述下车用户进行监测。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，所述用户检测监测装置配置成：检测下车动作和表示所述下车动作的信息中的至少一者，并且将与所述下车动作协同地检测到的所述新目标识别为所述下车用户，并且所述下车动作是在用户离开所述自动驾驶车辆时的用户动作。4.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆包括用户检测监测装置和起动控制装置，所述控制方法的特征在于包括：在所述自动驾驶车辆停在目的地之后通过所述用户检测监测装置检测离开所述自动驾驶车辆的用户作为下车用户；通过所述用户检测监测装置监测所述下车用户；在检测到所述下车用户之后、满足起动条件之前通过所述起动控制装置保持所述自动驾驶车辆的停止状态；以及在满足所述起动条件时通过所述起动控制装置允许所述自动驾驶车辆的起动，所述起动条件是以下条件之一：指示所述下车用户至少移出所述自动驾驶车辆周围的移动判定区域的条件；和指示所述下车用户存在于所述移动判定区域中但在同一位置停留持续特定时长或更长时间的条件。2CN109501805A说明书1/7页自动驾驶车辆和用于自动驾驶车辆的控制方法技术领域[0001]本发明涉及用于提供无人驾驶运输服务的自动驾驶车辆以及用于该自动驾驶车辆的控制方法。背景技术[0002]近来提供了一种无人驾驶运输服务，其中使用了能够无人驾驶的自动驾驶车辆。在这种无人驾驶运输服务中，自动驾驶车辆搭载用户并自动地驶向用户期望的目的地。当自动驾驶车辆到达目的地并停在那里时，用户从自动驾驶车辆下车。[0003]日本专利申请公报No.2017-059254(JP2017-059254A)公开了这样的一种技术：该技术允许从自动驾驶车辆下车的用户给出关于自动驾驶车辆在用户下车之后将执行的行为的指令。例如，对于用户所离开的自动驾驶车辆，用户可以给出就地等待或行驶至指定位置的指令。发明内容[0004]离开自动驾驶车辆的用户将按照他或她的计划或意图行事。因此，自动驾驶车辆难以预测离开自动驾驶车辆的用户的移动。例如，对于人行道上的行人，自动驾驶车辆可以使用传感器来检测该行人，并且基于轨迹来预测该行人未来的移动。然而，对于刚刚离开自动驾驶车辆的用户，不存在这样的轨迹数据，并且因此不能基于过去的轨迹来预测用户的移动。[0005]如上所述，难以预测离开自动驾驶车辆