车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107223101A(43)申请公布日2017.09.29(21)申请号201680001428.5(51)Int.Cl.(22)申请日2016.06.23B60W50/00(2006.01)G06K9/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60W40/08(2012.01)2016.11.22(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2016/0869142016.06.23(71)申请人驭势科技（北京）有限公司地址102400北京市房山区弘安路85号2号楼401室(72)发明人张丹彭进展姜岩周小成罗赛周鑫(74)专利代理机构北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙)11481代理人张丽新权利要求书3页说明书13页附图7页(54)发明名称车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统(57)摘要提供了车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统，车辆自动驾驶系统包括：传感器，感测车内人员；轮廓信息获得单元，用于获得车内人员的轮廓信息；归类单元，对车内人员进行归类；以及自适应控制单元，根据所述归类，确定相应的自动驾驶行驶模式，并对车辆进行自适应控制。提供了通过车内感知来做自适应控制的方法和系统，能够提供更为安全和高效的自动驾驶方法和系统。CN107223101ACN107223101A权利要求书1/3页1.一种车辆自动驾驶方法，包括：感测车内人员，获得车内人员的轮廓信息；对车内人员进行归类；以及根据所述归类，确定相应的自动驾驶行驶模式，并对车辆进行自适应控制。2.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，还包括：在行驶过程中，持续接收车内人员的反馈；以及根据车内人员的反馈自适应调整自动驾驶的参数。3.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，所述车内人员的轮廓信息包括车内每个人偏好的行驶模式。4.根据权利要求3的车辆自动驾驶方法，所述每个人偏好的行驶模式由对应的行驶参数来表示。5.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，所述对车内人员进行归类包括：确定每个车内人员是否为病人；确定每个车内人员是否是老人、小孩或残疾人；以及确定是否每个人都设置了所偏好的驾驶模式。6.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，其中所述自动驾驶模式包括：舒适模式、普通模式和运动模式，以及所述根据所述归类，确定相应的自动驾驶行驶模式包括：确定车内人员是否有病人，如果有病人，则确定自动驾驶模式为舒适模式；如果车内人员没有病人，则确定车内每个人是否都有偏好的驾驶模式，如果车内每个人都有偏好的驾驶模式，则使用这些偏好的驾驶模式之中舒适度最高的驾驶模式；以及如果并非车内每个人都有偏好的驾驶模式，则确定不具有偏好的驾驶模式的人中是否存在老人、小孩或者残疾人；以及如果存在，则使用舒适模式。7.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，所述感测车内人员包括使用下述手段中的至少一个：摄像头、压力传感器和麦克风、指纹识别器、红外传感器。8.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，所述获得车内人员的轮廓信息包括：识别车内人员的身份，识别车内人员的身份包括基于身份信息数据库，通过下述身份识别技术中的一项或者其组合来识别车内人员的身份：人脸识别、声纹识别、指纹识别、虹膜识别、红外识别；以及基于识别得到的车内人员的身份，从轮廓信息数据库检索该车内人员的轮廓信息，在轮廓信息数据库中与车内人员的身份标识相关联地存储了轮廓信息。9.根据权利要求8的自动驾驶方法，在轮廓数据库中未存储该车内人员的轮廓信息的情况下，接收车内人员的轮廓信息输入，并将其存储到数据库中。10.根据权利要求8的车辆自动驾驶方法，所述轮廓信息包括：年龄、性别、情绪、健康状态信息、偏好的行驶模式中的一项或多项。11.根据权利要求1的车辆自动驾驶方法，不同的模式对应于相关联的规划和控制参数，所述参数选自下列项目中的一个或多个：正常加速度、超常加速度、正常减速度、超常减速度、前轮偏角和车速比的最大值、安全距离、换道最小频率、换道安全车距。2CN107223101A权利要求书2/3页12.根据权利要求2的车辆自动驾驶方法，所述根据车内人员的反馈自适应调整自动驾驶的参数包括：响应于车内人员对当前驾驶状态的反馈式命令，利用预设的对应于所述反馈的参数和调整量来进行调整，所述反馈式命令指示对驾驶状态进行确定调整。13.根据权利要求12的车辆自动驾驶方法，当用户不再给出反馈式命令时，记录当前的参数作为该用户的偏好的驾驶模式参数。14.根据权利要求2的车辆自动驾驶方法，所述根据车内人员的反馈自适应调整自动驾驶的参数包括：响应于车内人员对当前驾驶状态的反馈式命令，采用增强学习方法进行调整。15.根据权利要求8的车辆自动驾驶方法，所述身份识别技术中的一个或多个运行在本地车载计算机系统中、云端服务器中，或者以