用于控制自动驾驶车辆的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113767349A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202080029410.2(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2020.03.2011247代理人吴鹏殷玲(30)优先权数据102019002789.22019.04.16DE(51)Int.Cl.G05D1/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.10.15(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2020/0577232020.03.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/212069DE2020.10.22(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人C·迈霍夫尔权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称用于控制自动驾驶车辆的方法和装置(57)摘要本发明涉及一种借助车辆控制中心(2)控制自动驾驶车辆(1)的方法和装置，其中，在车辆侧采集的传感器信号(S)被传输给该车辆控制中心(2)并且借助该车辆控制中心(2)依据该传感器信号(S)对车辆(1)进行控制。本发明规定，在车辆侧为相应的传感器信号(S)提供时间戳，其中，在收到相应传感器信号(S)时在车辆控制中心(2)内检查该时间戳，并且当传感器信号(S)的时间戳超过预先规定的的第一时效时，将其以带标记的形式显示给该车辆控制中心(2)的远程操作者以指示信号延迟，并且对时间戳超过预先规定的第二时效的传感器信号(S)的显示进行抑制。CN113767349ACN113767349A权利要求书1/1页1.一种借助车辆控制中心(2)控制自动驾驶车辆(1)的方法，其中，将在车辆侧采集的传感器信号(S)传输给该车辆控制中心(2)，借助该车辆控制中心(2)依据所述传感器信号(S)对该车辆(1)进行控制，其特征在于，在车辆侧为相应的传感器信号(S)配备时间戳，其中，在收到相应的传感器信号(S)时，在该车辆控制中心(2)内检查该时间戳，并且当相应的传感器信号(S)的时间戳超过预先规定的第一时效时，将该传感器信号以被标记的方式显示给该车辆控制中心(2)的远程操作者以使信号延迟能够被识别，并且对时间戳超过预先规定的第二时效的传感器信号(S)的显示加以抑制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过显示绝对延迟值和/或通过显示颜色编码来标记传感器信号(S)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对传感器信号(S)的标记依据该传感器信号(S)的时效而改变。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助车辆控制中心(2)请求发送至少一个传感器信号(S)，并且测知在传输所请求的至少一个传感器信号(S)之前已历经的持续时间。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当仍被显示的传感器信号(S)的时间戳超过第二时效时，由车辆控制中心(2)发送到车辆(1)的命令被拒绝或被要求确认。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，由该车辆(1)拒绝该命令的执行。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将视频信号、音频信号、灯光信号和/或行驶方向指示灯信号、点火信号、发动机信号、基于雷达、基于激光雷达和/或基于超声波的传感器的信号和/或激光扫描仪的信号作为传感器信号(S)传输到车辆控制中心(2)。8.一种用于借助车辆控制中心(2)控制自动驾驶车辆(1)的装置，其中，该车辆(1)借助控制单元(4)将采集的传感器信号(S)传输给该车辆控制中心(2)，该车辆控制中心(2)根据所述传感器信号(S)来控制该车辆(1)，其特征在于，该控制单元(4)为该传感器信号(S)配备时间戳，其中，该车辆控制中心(2)的另一个控制单元(5)设计用于在收到相应的传感器信号(S)时检查该时间戳，并且当相应的传感器信号(S)的时间戳超过预先规定的第一时效时，该另一个控制单元(5)对该传感器信号进行标记，其中，与该另一个控制单元(5)就数据技术而言相连的显示单元(6)向远程操作者以标记传感器信号的方式显示该传感器信号(S)以使信号延迟能够被识别，并且该另一个控制单元(5)对时间戳超过预先规定的第二时效的传感器信号(S)的显示加以抑制。2CN113767349A说明书1/4页用于控制自动驾驶车辆的方法和装置技术领域[0001]本发明涉及一种用于借助车辆控制中心控制自动驾驶车辆的方法，其中，将在车辆侧采集的传感器信号传输给车辆控制中心并且依据传感器信号借助车辆控制中心对车辆进行控制。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。背景技术[0002]DE102014015493A1公开了一种用于运行机动车的方法和一种机动车。机动车包括至少一个传感器装置和辅助装置，其中，在辅助装置的第一操作模式中由传感器装置