路径规划方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109540146A(43)申请公布日2019.03.29(21)申请号201811447768.8(22)申请日2018.11.29(71)申请人珠海格力智能装备有限公司地址519015广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼申请人珠海格力电器股份有限公司(72)发明人吴志伟任涛李德权史弦立卢强张天翼(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵囡囡董文倩(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称路径规划方法及装置(57)摘要本发明公开了一种路径规划方法及装置。其中，该方法包括：确定栅格地图，其中，栅格地图是对机器人的运行地图进行栅格划分后得到的地图，栅格地图中包括多个栅格；获取栅格临时占用表，其中，栅格临时占用表用于存放栅格的坐标信息和每个机器人在不同时刻对栅格的占用信息；依据栅格临时占用表，确定机器人从起点到达目标点的目标行进路径，其中，目标行进路径至少包括：到达每个栅格的时间以及在栅格的停留时长。本发明解决了相关技术中无法解决多个机器人在地图上行走时容易发生碰撞的技术问题。CN109540146ACN109540146A权利要求书1/3页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：确定栅格地图，其中，所述栅格地图是对机器人的运行地图进行栅格划分后得到的地图，所述栅格地图中包括多个栅格；获取栅格临时占用表，其中，所述栅格临时占用表用于存放所述栅格的坐标信息和每个机器人在不同时刻对栅格的占用信息；依据所述栅格临时占用表，确定所述机器人从起点到达目标点的目标行进路径，其中，所述目标行进路径至少包括：到达每个栅格的时间以及在栅格的停留时长。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取栅格临时占用表包括：构建当前规划路径的机器人的开启列表，其中，所述开启列表中存放机器人搜索的可选择的路径节点，所述开启列表中预先存储机器人的起点；循环执行路径搜索子步骤S1至S4：S1，确定所述开启列表中的每个可选择的路径节点到达目标点的行进距离和行进时长，得到多个路径值；S2，选取所述多个路径值中数值最小的路径值所对应的路径节点作为当前节点，并将所述当前节点加入关闭列表，其中，所述关闭列表中存放机器人从起点到达目标点的路径值最小的路径节点；S3，判断所述当前节点是否为目标点；S4，在所述当前节点不是所述目标点的情况下，搜索所述当前节点周围的路径节点，并将搜索出的可选的路径节点加入所述开启列表；在所述当前节点为目标点的情况下，从所述目标点为起点反向查询所述关闭列表中存放的与所述目标点对应的多个层级父节点，直至到达所述起点，得到路径节点集合；根据所述路径节点集合和机器人到达每个路径节点的时间，确定所述栅格临时占用表。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述当前节点不是所述目标点的情况下，搜索所述当前节点周围的路径节点，并将搜索出的可选的路径节点加入所述开启列表包括：获取所述当前节点周围的多个路径子节点；判断搜索出的当前节点周围的各个路径子节点是否为目标子节点，其中，所述目标子节点的类型至少包括：障碍物、加入关闭列表的节点、当前路径地图外的节点；在所述当前节点周围的各个路径子节点为所述目标子节点时，放弃所述路径子节点；在所述当前节点周围的各个路径子节点不是所述目标子节点，并确定路径子节点为可选的路径子节点时，将该路径子节点加入所述开启列表。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将路径子节点加入所述开启列表包括：确定所述机器人到达所述路径子节点的时间点；根据所述路径子节点的节点信息，判断所述路径子节点是否在所述栅格临时占用表中；若所述路径子节点在所述栅格临时占用表中，启动避碰策略；若所述路径子节点不在所述栅格临时占用表中，计算路径子节点的路径值，并将路径子节点加入所述开启列表中。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，启动避碰策略包括：判断所述机器人是否会与其它机器人产生正面碰撞；若确定所述机器人会与其它机器人产生正面碰撞，放弃所述路径子节点；2CN109540146A权利要求书2/3页若确定所述机器人不会与其它机器人产生正面碰撞，采用等待策略避碰。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，采用等待策略避碰包括：计算所述机器人与其它机器人会产生侧面碰撞的时间点和碰撞栅格；计算停留时长；在所述机器人到达所述碰撞栅格前方的行进栅格时，在所述行进栅格中等待所述停留时长；在所述停留时长结束后，控制所述机器人沿着所述目标行进路径继续移动。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算路径子节点的路径值，并将路径子节点加入