路径规划方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114323045A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111605317.4(22)申请日2021.12.24(71)申请人浙江中控技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区六和路309号(72)发明人魏捷薛家威黄章荣张新宇胡存庄学波刘鹏刘双刚张军陆海琛(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张文华(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称路径规划方法及装置(57)摘要本申请公开了一种路径规划方法及装置。其中，该方法包括：确定目标路径的多个锚点；确定对初始起始点所在的起始位置和/或初始终点所在的终点位置为初始位置，对初始位置进行调整，得到调整后的目标点，其中，目标点至少包括以下之一：调整后的目标起始点、调整后的目标终点；基于目标点与多个锚点之间的相对位置，从多个锚点中确定有效锚点；基于有效锚点与目标点进行路径规划，得到目标路径。本申请解决了由于相关技术中的寻路算法忽略用户对目标路径的调整造成的路径状态被重置，寻路效率低下，寻路路径较长，不能达到用户的预期的技术问题。CN114323045ACN114323045A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：对初始路径进行调整，得到目标路径，确定目标路径的多个锚点，其中，所述锚点为确定所述目标路径的过程中移动后的转折点，所述初始路径包括：从初始起点前往初始终点的过程中避开障碍物得到的路径；确定对所述初始起始点所在的起始位置和/或所述初始终点所在的终点位置为初始位置，对所述初始位置进行调整，得到调整后的目标点，其中，所述目标点至少包括以下之一：调整后的目标起始点、调整后的目标终点；基于目标点与所述多个锚点之间的相对位置，从所述多个锚点中确定有效锚点；基于有效锚点与目标点进行路径规划，得到目标路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于目标点与所述多个锚点之间的相关位置，从所述多个锚点中确定有效锚点，包括：从所述多个锚点中确定距离所述目标点距离最近的第一锚点；确定所述目标点与第一锚点之间的位置关系；基于所述位置关系确定所述目标点是否处于所述第一锚点的有效区域内；在确定所述目标点处于所述第一锚点的有效区域内的情况下，则确定所述第一锚点为有效锚点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述位置关系确定所述目标点是否处于所述第一锚点的有效区域，包括：确定所述第一锚点与目标转折点的连线为有效区域分割线，其中，所述目标转折点包括：距离所述目标点最近的转折点；确定与所述初始位置位于同一侧的区域为所述第一锚点的有效区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定与所述初始位置不位于同一侧的区域为所述第一锚点的无效区域；确定处于所述无效区域中的所述锚点为无效锚点；获取当前时刻的锚点列表，从所述锚点列表中剔除所述无效锚点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于有效锚点与目标点进行路径规划，得到目标路径，包括：确定位于横向方向的第一有效区域分割线以及纵向方向的第二有效区域分割线；确定所述第一有效区域分割线与第二有效区域分割线的优先级，其中，所述优先级用于指示进行路径规划的时间顺序；根据所述优先级所指示的时间顺序进行路径规划，得到新建路径；根据所述新建路径与未发生变化的历史路径得到所述目标路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述优先级所指示的时间顺序进行路径规划，得到目标路径之后，所述方法还包括：判断所述目标路径中是否存在处于同一直线的三个转折点；在判断结果指示存在处于同一直线的三个转折点的情况下，将所述三个转折点中位于中间位置的转折点剔除。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定目标路径的多个锚点之前，所述方法还包括：2CN114323045A权利要求书2/2页对展示界面进行二维网格化，得到网络化形式的目标展示界面；在所述目标展示界面设置所述初始起始点、所述初始终点以及障碍物；基于寻路算法得到从所述初始起始点前往所述初始终点的过程中避开所述障碍物后得到的最短路径，确定所述最短路径为所述初始路径；接收用户的操作指令，基于所述操作指令对初始路径进行调整，得到所述目标路径。8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于对初始路径进行调整，得到目标路径，确定目标路径的多个锚点，其中，所述锚点为确定所述目标路径的过程中移动后的转折点，所述初始路径包括：从初始起点前往初始终点的过程中避开障碍物得到的路径；第二确定模块，用于确定对初始起始点所在的起始位置和/或初始终点所在的终点位置为初始位置，对所述初始位置进行调整，得到调整