一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110216439A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910674275.6(22)申请日2019.07.25(71)申请人中国计量大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号(72)发明人赵梓奎申洪彬严天宏宫颖博郑志航(51)Int.Cl.B23P19/00(2006.01)B23P19/10(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台(57)摘要一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台，属于水下机器人领域，包括一级平台、调姿机构a、调姿机构b、直线导轨a、直线导轨b，其中调姿机构a和调姿机构b安装在直线导轨a的滑块a上；舱体装配与对接平台固定放置于实验台，其中平台可根据自主水下航行器（AUV）的实际长度在预留接口进行对接加长；调姿机构a包括前后移动机构、升降机构、左右平移机构、前后锁紧工装、左右锁紧工装及直径调整工装；前后移动机构包括直线导轨a、滑块a、二级平台，舱体装配与对接时采用手动微调。CN110216439ACN110216439A权利要求书1/2页1.一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台，包括一级平台（1）、调姿机构a（2）、调姿机构b（3）、直线导轨a（4）,直线导轨a（4）安装在一级平台（1）上，而调姿机构a（2）、调姿机构b（3）安装在直线导轨（4）的滑块a（14）上；一级平台（1）固定放置于实验台，其中一级平台（1）可根据自主水下航行器（AUV）的实际长度在预留接口进行对接加长；调姿机构a（2）包括前后移动机构（6）、前后锁紧工装（7）、左右平移机构（8）、左右锁紧工装（9）、升降机构（10）、直径调整工装（11）；前后移动机构（6）包括直线导轨a（4）、滑块a（14）和二级平台（15），直线导轨a（4）通过螺栓a（5）安装在一级平台（1），滑块a（14）通过螺栓b（16）安装在二级平台（15）上，实现调姿机构a（2）在一级平台（1）上的前后移动；前后锁紧工装（7）包括螺栓c（12）、定位块（13）和二级平台（15），定位块(13)焊接在二级平台（15）上，同时旋紧两侧螺栓c（12）顶住一级平台（1）时，实现调姿机构a（2）的锁紧定位；左右平移机构（8）包括二级平台（15）、滑块b（17）、直线导轨b（18）和方形承重板（19），直线导轨b（18）通过螺栓d（21）安装在二级平台（15），滑块b（17）通过螺栓e（41）安装在方形承重板（19）上，实现调姿机构a（2）的左右平移；左右锁紧工装（9）包括二级平台（15）、滑动块（35）、固定块（36）、螺栓f（37）、螺母b（38）和螺栓g（39），固定块（36）通过螺栓h（40）安装在二级平台（15），螺栓f（37）穿过滑动块（35）旋进螺栓g（39）并用螺母b（38）固定，其中滑动块（35）沉头孔内无螺纹，且孔径大于螺栓f（37），同时旋紧两侧螺栓g（39）推动滑动块（35）顶住滑块b（17），实现调姿机构a（2）在二级平台（15）的左右锁紧；升降机构（10）包括方形承重板（19）、液压升降机（33）、固定轴（32）、联轴器（31）、手轮（34）和“H”型脚轮支板（24），液压升降机（33）通过螺栓i（20）安装在方形承重板（19），通过螺栓j（30）安装在“H”型脚轮支板（24）上，其中两侧的液压升降机（33）通过联轴器（31）和固定轴（32）连接，用手轮(34)实现同步升降；直径调整工装（11）包括支板横撑（23）、“H”型脚轮支板（24）、连接轴（25）、POM轮（27）、深沟球轴承（28）、轴套（29），POM轮（27）两侧安装深沟球轴承（28）、轴套（29）通过连接轴（25）串在“H”型脚轮支板（24）上并用螺母a（26）固定，通过螺栓j（30）安装在液压升降机（33）上，通过调整连接轴（25）的长短和支板横撑（23）、“H”型脚轮支板（24）与螺栓k（22）的不同配合，可以适应不同直径对象的姿态调整。2.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台，其特征在于：“H”型脚轮支板（24）支撑的POM轮（27）在深沟球轴承（28）和轴套（29）的配合下能实现调整对象在前后移动方向的转动自由度。3.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台，其特征在于：有多个调整对象或者调整对象对接时，一级平台（1）上可放置若干个调姿机构（a）和调姿机构（b）。4.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器用舱体装配与对接平台，其特征在于：调姿机构a（2）的前进、平移、升降、锁紧工装及直径调整工装均为手动微调。5.根据权利要求1所述的一种自主水下航行器用舱体装配与对