一种深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109703728A(43)申请公布日2019.05.03(21)申请号201910139962.8(22)申请日2019.02.26(71)申请人中国计量大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号(72)发明人严天宏申洪彬刘继鑫(51)Int.Cl.B63H25/10(2006.01)B63H25/26(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置(57)摘要本发明是一种用于深海自主水下航行器（AUV）用磁耦合转舵装置，属于水下机器人领域，具体涉及自主水下航行器（AUV）舵片转动装置，自主水下航行器（AUV）舱体的内外均设有盘式磁性联轴器，外部的磁性联轴器与轴承座都嵌入舱体，外舵轴的一端与外侧的磁性联轴器连接，另一端通过圆柱销连接舵片，外舵轴通过轴承安装在轴承座上，内舵轴的一端连接内部磁性联轴器，另一端连接齿轮，内舵轴通过轴承安装在内支撑架上；驱动机构是传动机构带动内舵轴转动，通过盘式磁性联轴器带动外舵轴及舵片的同步转动，实现了所述深海自主水下航行器（AUV）舵片转动控制。本发明具有密封性好、外形阻力小、能耗低、以及可靠性高等优点。CN109703728ACN109703728A权利要求书1/1页1.一种深海自主水下航行器（AUV）用磁耦合转舵装置，其特征在于：包含自主水下航行器（AUV）舱段（1）、内支撑架（5）、轴承座（25）、轴承压盖（23）、驱动机构、传动机构、内舵轴（11）、外舵轴（21）、舵片（17）以及盘式磁性联轴器（24），所述的驱动机构与传动机构相连，所述的传动机构与传动机构均安装在所述的内支撑架（5）上，所述的自主水下航行器（AUV）舱段（1）内外均设有盘式磁性联轴器（24），其中内侧所述的盘式磁性联轴器（24）与所述的内舵轴（11）一端相连，所述的内舵轴（11）另一端与所述的传动机构连接，外侧所述的盘式磁性联轴器（24）与所述的外舵轴（21）一端连接，所述的外舵轴（21）的另一端通过圆柱销（20）与所述的舵片（17）连接，所述的外舵轴（21）通过角接触球轴承A（22）安装在所述的轴承座（25）上，所述的轴承座（25）安装在所述的自主水下航行器（AUV）舱段（1）上，所述的驱动机构通过传动机构带动所述的内舵轴（11）转动，所述的内舵轴（11）通过盘式磁性联轴器（24）带动所述外舵轴（21）以及舵片（17）转动，实现所述的深海自主水下航行器（AUV）的舵片转动。2.按权利要求1所述的深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置，其特征在于：所述的传动机构为齿轮传动机构，包括齿轮B（7）、齿轮C（10）以及内舵轴（11），所述的齿轮B（7）通过连接螺栓（8）与所述的内支撑架（5）相连接，所述的内舵轴（11）转动安装在所述的内支撑架（5）上，所述的内舵轴（11）一端连接所述的齿轮C（10），另一端连接所述的盘式磁性联轴器（24）。3.按权利要求2所述的深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置，其特征在于：所述的内舵轴（11）通过角接触球轴承B（30）及推力球轴承（27）安装在所述的内支撑架（5）上，所述的推力球轴承（27）安装在所述齿轮C（10）上。4.所述的内支撑架（5）通过螺栓D（29）与自主水下航行器（AUV）舱段（1）连接。5.按权利要求2所述的深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置，其特征在于：所述的内舵轴（11）一端通过平键B（28）及开槽锥端紧定螺钉A（9）与所述的齿轮C（10）连接，另一端通过平键A（26）及开槽锥端紧定螺钉B（32）与所述的盘式磁性联轴器（24）连接。6.按权利要求1所述的深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置，其特征在于：所述驱动机构包含舵机（2）、齿轮A（6），所述的舵机（2）通过螺栓A（3）及螺母（4）固定在所述的内支撑架（5）上，所述的齿轮A（6）通过齿轮垫片（33）及螺栓E（34）固定在所述的舵机（2）上。7.按权利要求1所述的深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置，其特征在于：所述的舵片（17）通过圆柱销（20）及沉头螺栓B（36）与所述的外舵轴（21）连接，所述的圆柱销（20）嵌入舵片（17）中。2CN109703728A说明书1/3页一种深海自主水下航行器用磁耦合转舵装置技术领域[0001]本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种深海自主航行器用磁耦合转舵装置，适用于解决深海自主航行器舵片转动时出现的密封问题。背景技术[0002]自主水下航行器（AUV）是海洋科学研究、资源调查、应急搜救等民用领域的重要手段，也在情报侦测、探雷灭雷、军事支援等方面发挥关键作用，被视为现代海军力量的倍增器。自主水下航行器（AUV）技术逐渐成熟的同时也在不断地出