预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共26页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112308930A(43)申请公布日2021.02.02(21)申请号202011195953.X(22)申请日2020.10.30(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人严杭琦(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人项京丁芸(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书17页附图5页(54)发明名称相机外参标定方法、系统及装置(57)摘要本申请实施例提供了相机外参标定方法、系统及装置,实现了相机外参的标定;部署简单方便,标定效率高,适合工程应用,相较于传统标定方案,不需要在相机视场中临时布设大量特征点,工程应用难度大大降低;标定时工作站仅需在相机视场中进行短暂停留即可完成标定,整体的标定工作效率得到大大提高;能够被持续复用,长期来看,较传统方法更具经济和环保优势。并且测量精度高,能够获得更准确的外参标定结果,利用空间定位技术测量相机和参考点位置,较传统方法中人工测量标定点的方式所获得的空间位置精度更高;且标定算法的计算流程更为简单,不需要在多个坐标系之间反复地进行坐标转换,引入误差更少,能够得到更高精度的标定结果。CN112308930ACN112308930A权利要求书1/3页1.一种相机外参标定方法,其特征在于,应用于相机外参标定系统中的处理机设备,所述相机外参标定系统还包括定位设备及至少三个参考点,所述方法包括:获取各所述参考点在世界坐标系下的坐标,得到各所述参考点的第一世界坐标;获取由所述定位设备采集的待标定相机在世界坐标系中的位置,根据所述待标定相机在世界坐标系中的位置确定所述待标定相机的光心在世界坐标系下的坐标,得到第二世界坐标;获取所述待标定相机在所述第二世界坐标位置处采集的目标图像,其中,所述目标图像中包括各所述参考点;根据各所述参考点在所述目标图像中的坐标、所述第二世界坐标及各所述第一世界坐标,确定所述待标定相机的旋转矩阵及平移矩阵,从而完成所述待标定相机外参的标定,其中,所述相机的外参包括所述旋转矩阵及所述平移矩阵。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述定位设备为超宽带UWB定位设备,所述UWB定位设备包括定位基站及相机标签,所述相机标签设置在所述待标定相机上,所述待标定相机在世界坐标系中的位置通过所述定位基站测量所述相机标签得到。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述参考点为具备预设视觉特征的参考点标签,所述参考点标签用于与所述定位设备的定位基站进行测距得到所述参考点在世界坐标系下的坐标;所述获取各所述参考点在世界坐标系下的坐标,得到各所述参考点的第一世界坐标,包括:获取由所述定位基站测量的各所述参考点在世界坐标系下的坐标,得到各所述参考点的第一世界坐标。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据各所述参考点在所述目标图像中的坐标、所述第二世界坐标及各所述第一世界坐标,确定所述待标定相机的旋转矩阵及平移矩阵,从而完成所述待标定相机外参的标定,包括:根据所述第二世界坐标及各所述第一世界坐标,分别确定从所述待标定相机的光心到各所述参考点的向量,得到各第一参考射线向量;根据各所述参考点在所述目标图像中的坐标及各所述第一参考射线向量,确定所述待标定相机的光轴方向向量;根据所述光轴方向向量、至少一参考点的第一世界坐标及在所述目标图像中的坐标,确定所述待标定相机的旋转矩阵及平移矩阵,从而完成所述待标定相机外参的标定,其中,所述相机的外参包括所述旋转矩阵及所述平移矩阵。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据各所述参考点在所述目标图像中的坐标及各所述第一参考射线向量,确定所述待标定相机的光轴方向向量,包括:针对每一参考点,根据该参考点在所述目标图像中的坐标,确定该参考点对应的第一参考射线向量与所述待标定相机的光轴方向向量的水平偏转角及垂直偏转角;根据各所述水平偏转角、各所述垂直偏转角及各所述第一参考射线向量,确定所述待标定相机的光轴方向向量。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据各所述水平偏转角、各所述垂直偏转角及各所述第一参考射线向量,确定所述待标定相机的光轴方向向量,包括:针对每一参考点,根据该参考点对应的水平偏转角及垂直偏转角,确定在所述相机坐2CN112308930A权利要求书2/3页标系下从所述待标定相机的光心指向该参考点的方向向量,得到该参考点对应的第二参考射线向量;根据各所述第二参考射线向量,确定各所述第二参考射线向量与所述待标定相机的光轴方向向量的夹角;根据各所述夹角及各所述第一参考射线向量,确定世界坐标系下所述待标定相机的光轴方向向量。7.根据