相机外参标定的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111784783A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号202010816830.7(22)申请日2020.08.14(71)申请人支付宝（杭州）信息技术有限公司地址310000浙江省杭州市西湖区西溪路556号8层B段801-11(72)发明人李默(74)专利代理机构北京市一法律师事务所11654代理人刘荣娟(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书4页说明书15页附图6页(54)发明名称相机外参标定的系统和方法(57)摘要本说明书提供的相机外参标定的系统和方法，可以利用第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站确定相机的外参，只需通过人工将第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站放置在预设的位置，计算装置便可以根据第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站的测量结果计算相机的外参，操作过程简单快捷，无需依赖专业标定人员，普通人员按照操作说明即可完成标定，大大节省人工成本和时间成本，并提高外参标定的精度。CN111784783ACN111784783A权利要求书1/4页1.一种相机外参标定的系统，用于标定相机外参，包括：第一定位基站，以第一预设姿态位于所述相机的第一预设位置；第二定位基站，以第二预设姿态位于待标定场景中的第二预设位置；第三定位基站；以及计算装置，与所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站通信连接，并基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，确定所述相机相对于所述场景预设的基准坐标系的目标外参。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站分别测量其他定位基站相对于当前定位基站的距离和角度。3.如权利要求2所述的系统，其中，所述第二定位基站的基准面和所述第三定位基站的基准面位于同一空间平面。4.如权利要求3所述的系统，其中，所述第二定位基站和所述第三定位基站位于所述场景预设的标定平面上。5.如权利要求3所述的方法，其中，所述第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站的测量结果，包括：所述第二定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；所述第三定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度；所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度；所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度；以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的距离和角度。6.如权利要求5所述的系统，其中，所述确定所述相机相对于待所述场景预设的基准坐标系的目标外参，包括：基于所述第一预设姿态和所述第一预设位置，确定所述相机相对于所述第一定位基站的第一相对外参；基于所述第二预设姿态和所述第二预设位置，确定所述第二定位基站相对于所述基准坐标系的第二相对外参；基于所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站的测量结果，通过定位算法确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对外参；以及基于所述第一相对外参、所述第二相对外参和所述第三相对外参，确定所述相机相对于所述基准坐标系的目标外参。7.如权利要求6所述的系统，其中，所述确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对外参，包括：基于所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对外参；基于所述第四相对外参、所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的角度、所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的角度以及所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的距离或所述第一定位基站相对于所述第三定位基站的距离，确定所述第一定位基站2CN111784783A权利要求书2/4页相对于所述第二定位基站的第三相对位置，所述第三相对外参包括所述第三相对位置；以及基于所述第二定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度以及所述第三定位基站相对于所述第一定位基站的距离和角度，确定所述第一定位基站相对于所述第二定位基站的第三相对姿态，所述第三相对外参包括所述第三相对姿态。8.如权利要求7所述的系统，其中，所述确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对外参，包括：基于所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的距离和角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对位置；以及基于所述第四相对位置以及所述第二定位基站相对于所述第三定位基站的角度，确定所述第三定位基站相对于所述第二定位基站的第四相对姿态，其中，所述第四相对外参包括所述第四相对位置和所述第四相对姿态。9.如权利要求2所述的系统，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站为超带宽（UWB