相机外参标定方法、装置、电子设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115937327A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211446639.3(22)申请日2022.11.18(71)申请人斑马网络技术有限公司地址200030上海市徐汇区淮海西路55号2楼D1座(72)发明人付戬李文学秦超(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570专利代理师刘瑞越(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T3/40(2006.01)G06T7/73(2017.01)G06F17/11(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图5页(54)发明名称相机外参标定方法、装置、电子设备及介质(57)摘要本发明公开了一种相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于设置在目标车辆上的N个相机中每个相机的内参以及当前外参，确定与所述N个相机一一对应的N个鸟瞰图，其中，所述目标车辆位于直线型标定场地中，N为正整数；对每个鸟瞰图中的多条目标直线进行识别，并基于每个鸟瞰图中相互平行的多条目标直线，以及存在公共区域的相邻鸟瞰图中的相互重合的多条目标直线，构建以所述N个相机的外参为变量的目标函数；基于所述目标函数，对每个相机的当前外参进行优化，并将优化后的每个相机的外参作为对应相机的最终外参，本方案能够有效提高相机外参标定的准确性。CN115937327ACN115937327A权利要求书1/2页1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：基于设置在目标车辆上的N个相机中每个相机的内参以及当前外参，确定与所述N个相机一一对应的N个鸟瞰图，其中，所述目标车辆位于直线型标定场地中，N为正整数；对每个鸟瞰图中的多条目标直线进行识别，并基于每个鸟瞰图中相互平行的多条目标直线，以及存在公共区域的相邻鸟瞰图中的相互重合的多条目标直线，构建以所述N个相机的外参为变量的目标函数；基于所述目标函数，对每个相机的当前外参进行优化，并将优化后的每个相机的外参作为对应相机的最终外参。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于设置在目标车辆上的N个相机中每个相机的内参以及当前外参，确定与所述N个相机一一对应的N个鸟瞰图，包括：针对所述N个相机中的每个相机，基于该相机的当前外参，将世界坐标转换为相机坐标；基于该相机的内参，将所述相机坐标转换为像素坐标；基于所述像素坐标，生成与该相机对应的鸟瞰图。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个鸟瞰图中相互平行的多条目标直线，以及存在公共区域的相邻鸟瞰图中的相互重合的多条目标直线，构建以所述N个相机的外参为变量的目标函数，包括：基于每个鸟瞰图中相互平行的多条目标直线，构建与所述每个鸟瞰图对应的第一子目标函数，共计得到N个第一子目标函数；基于存在公共区域的M组相邻鸟瞰图中的每组相邻鸟瞰图，基于该组相邻鸟瞰图中的相互重合的多条目标直线，构建与该组相邻鸟瞰图对应的第二子目标函数，共计得到M个第二子目标函数，M为正整数；基于所述N个第一子目标函数以及所述M个第二子目标函数，构建所述目标函数。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每个鸟瞰图中相互平行的多条目标直线，构建与所述每个鸟瞰图对应的第一子目标函数，包括：针对所述每个鸟瞰图，将该鸟瞰图中的多条目标直线划分成K组平行直线，其中，每组平行直线均包含有相互平行的第一直线和第二直线，K为正整数；针对每组平行直线中的第一直线和第二直线，确定该组平行直线中的第一直线上任意两点到第二直线的距离，以及该组平行直线中第一直线与第二直线的理论距离；针对每组相邻鸟瞰图，基于该鸟瞰图中每组平行直线中的第一直线上任意两点到第二直线的距离，以及每组平行直线中的第一直线与第二直线的理论距离，构建该鸟瞰图的第一子目标函数。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，每组相邻鸟瞰图中均包括第一鸟瞰图和第二鸟瞰图，所述基于存在公共区域的M组相邻鸟瞰图中的每组相邻鸟瞰图，基于该组相邻鸟瞰图中的相互重合的多条目标直线，构建与该组相邻鸟瞰图对应的第二子目标函数，包括：针对每组相邻鸟瞰图，从该组相邻鸟瞰图中确定出S组重合直线，其中，每组重合直线均包括相互重合的第三直线和第四直线，S为正整数，所述第三直线为该组相邻鸟瞰图中第一鸟瞰图中的目标直线，所述第四直线为该组相邻鸟瞰图中第二鸟瞰图中的目标直线；针对每组重合直线，计算该组重合直线中的第三直线上的任意两点到第四直线上的距离；2CN115937327A权利要求书2/2页针对每组相邻鸟瞰图，基于该相邻鸟瞰图中每组重合直线中的第三直线上的任意两点到第四直线上的距离，构建该组相邻鸟瞰图的第二子目标函数。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标函数，对每个相机的当前外参进行优化，并将优化后的每个