鱼眼相机的外参标定方法、装置以及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112967345A(43)申请公布日2021.06.15(21)申请号202110254664.0(22)申请日2021.03.09(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人苑立彬(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜臧建明(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T5/00(2006.01)G06T3/00(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称鱼眼相机的外参标定方法、装置以及系统(57)摘要本申请公开了一种鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统，涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同路侧感知以及计算机视觉。包括：根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，目标焦距为鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距，根据去畸变图像确定鱼眼相机的外参，可以避免受各种因素的影响，鱼眼相机拍摄的图像往往无法采集到棋盘格全部的内角点，从而导致鱼眼相机拍摄的大量图像无法使用的问题，通过去畸变图像与枪机采集的图像之间的盲区较小甚至无盲区，以当基于该去畸变图像确定鱼眼相机的外参时，可以实现提高确定出的鱼眼相机的外参的准确性和可靠性的技术效果。CN112967345ACN112967345A权利要求书1/3页1.一种鱼眼相机的外参标定方法，包括：根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像；其中，所述目标焦距为所述鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距；根据所述去畸变图像确定所述鱼眼相机的外参。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述鱼眼相机在每一焦距下的视场角，确定所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域，并根据所述枪机在每一焦距下视场角，确定所述枪机在每一焦距下的图像采集区域；根据所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域、以及所述枪机在每一焦距下的图像采集区域，确定所述预设图像采集重合区域。3.根据权利要求2所述的方法，根据所述鱼眼相机在每一焦距下的视场角，确定所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域，并根据所述枪机在每一焦距下视场角，确定所述枪机在每一焦距下的图像采集区域，包括：根据所述鱼眼相机在每一焦距下的视场角、以及获取到所述鱼眼相机所位于的监控杆的高度信息，确定所述鱼眼相机在每一焦距下的图像采集区域；根据所述枪机在每一焦距下的视场角、以及获取到所述监控杆的高度信息，确定所述枪机在每一焦距下的图像采集区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述去畸变图像为二维图像；根据所述去畸变图像确定所述鱼眼相机的外参，包括：获取所述去畸变图像中的至少一个像素点，在所述去畸变图像中的二维坐标、以及在世界坐标系下的三维坐标；根据所述二维坐标和三维坐标，确定所述鱼眼相机的外参。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述鱼眼相机的外参包括：所述鱼眼相机在世界坐标系下的旋转矩阵和平移向量。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述像素点的数量为多个，且多个像素点为所述去畸变图像中均匀分布的多个像素点。7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，还包括：根据所述鱼眼相机的外参，将所述鱼眼相机所采集的图像中目标对象的二维感知信息进行处理，得到所述目标对象的第一感知信息，其中，所述第一感知信息为三维感知信息；根据预设的所述枪机的外参，将所述枪机所采集的图像中所述目标对象的二维感知信息进行处理，得到所述目标对象的第二感知信息，其中，所述第二感知信息为三维感知信息；对所述第一感知信息和所述第二感知信息进行融合处理，得到所述目标对象的融合后的三维感知信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一感知信息和所述第二感知信息均为所述目标对象的世界坐标信息；对所述第一感知信息和所述第二感知信息进行融合处理，得到所述目标对象的融合后的三维感知信息，包括：对所述第一感知信息和所述第二感知信息进行加权处理，得到所述目标对象的融合后2CN112967345A权利要求书2/3页的三维感知信息。9.根据权利要求7所述的方法，其中，还包括：获取车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息、以及所述目标对象的融合后的三维感知信息，生成用于调整或维持所述车辆的行驶信息的行驶策略。10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据目标焦距，对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理，得到去畸变图像，包括：获取鱼眼相机基于目标焦距采集的标定板图像，并将所述标定板图像投影到球面上，得到球面图像；对所述球面图像进行去畸变处理，得到去畸变图像。11.一种鱼眼相机的外参标定装置