双目相机外参标定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610932A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110961639.6(22)申请日2021.08.20(71)申请人苏州智加科技有限公司地址215133江苏省苏州市相城区高铁新城城通路66号领寓商务广场16楼(72)发明人刘行健孙恒赵哲郭晋文(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人童磊徐焕(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称双目相机外参标定方法和装置(57)摘要本说明书涉及自动驾驶技术领域，具体地公开了一种双目相机外参标定方法和装置，其中，该方法包括：获取多帧第一图像和多帧第二图像，第一图像为车辆在沿平坦直线车道行驶时左目摄像头拍摄到的多帧图像，第二图像为车辆在沿平坦直线车道行驶时右目摄像头拍摄的多帧图像；提取多帧第一图像中各帧第一图像中的多个第一静态特征，提取多帧第二图像中各帧第二图像中的多个第二静态特征；将多个第一静态特征与多个第二静态特征进行匹配，得到多个静态特征对；根据历史校准文件、左目摄像头与右目摄像头之间的距离以及多个静态特征对，确定左目摄像头与右目摄像头之间的旋转参数。上述方案能确定双目之间的旋转参数，提升自动驾驶的安全性。CN113610932ACN113610932A权利要求书1/2页1.一种双目相机外参标定方法，其特征在于，包括：获取多帧第一图像和多帧第二图像，其中，所述多帧第一图像为安装有待标定的双目相机的目标车辆在沿平坦直线车道行驶时所述双目相机中的左目摄像头拍摄到的多帧图像，所述多帧第二图像为所述目标车辆在沿所述平坦直线车道行驶时所述双目相机中的右目摄像头拍摄的多帧图像；提取所述多帧第一图像中各帧第一图像中的多个第一静态特征，提取所述多帧第二图像中各帧第二图像中的多个第二静态特征；将所述多个第一静态特征与所述多个第二静态特征进行匹配，得到多个静态特征对；根据历史校准文件、所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的距离以及所述多个静态特征对，确定所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的旋转参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史校准文件中包括以下至少之一：双目之间的旋转矩阵、左目摄像头到矫正平面的旋转矩阵、右目摄像头到矫正平面的旋转矩阵、矫正平面到地平面的旋转矩阵和平移矩阵、三维世界到矫正平面重投影的矩阵。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述多帧第一图像中各帧第一图像中的多个第一静态特征，包括：通过车辆检测法从所述多帧第一图像中各帧第一图像中检测出行驶中的车辆并将检测出来的车辆进行打码；从打码后的各帧第一图像中提取多个第一静态特征。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据历史校准文件、所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的距离以及所述多个静态特征对，确定所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的旋转参数，包括：将所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的旋转参数以及所述目标车辆在所述多帧第一图像中各帧第一图像对应的时刻所处的位置作为待优化的目标参数；利用所述目标参数表征所述多个静态特征对中各静止特征对对应的静态特征的绝对位置；基于相同静态特征的绝对位置相同，对所述静止特征的绝对位置进行优化，得到优化后的静止特征的位置；根据所述目标参数将优化后的静止特征的位置重投影至对应的第一图像和第二图像中；将重投影后的静止特征在对应的第一图像和第二图像中的位置与先前提取出的静态特征的位置进行比较，得到两者之间的重投影误差；根据所述重投影误差对所述目标参数进行优化，直至所述重投影误差满足预设条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多帧第一图像和多帧第二图像，包括：确定所述双目相机的历史校准文件是否失效；在确定所述历史校准文件失效的情况下，获取多帧第一图像和多帧第二图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据历史校准文件、所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的距离以及所述多个静态特征对，确定所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的旋转参数之后，还包括：根据所述左目摄像头与所述右目摄像头之间的旋转参数以及所述多个静态特征对，重2CN113610932A权利要求书2/2页建所述多个静态特征对对应的三维特征点云；基于所述重建的三维特征点云，确定所述双目相机相对于地面的角度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述重建的三维特征点云，确定所述双目相机相对于于地面的角度，包括：根据所述目标车辆的高度从所述三维特征点云中提取出三维边框，其中，所述三维边框中的三维特征点具有地面特征；从所述三维边框中确定出地面的法向量；根据所述目标车辆在多帧中的位置，确定所述目标车辆的行进方向；基于所述地面的法向量