借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN104520170A(43)申请公布日2015.04.15(21)申请号201380042241.6(51)Int.Cl.(2006.01)(22)申请日2013.08.03B62D15/02(30)优先权数据102012015922.62012.08.10DE(85)PCT国际申请进入国家阶段日2015.02.09(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2013/0023282013.08.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/023411DE2014.02.13(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人C·博内A·希勒G·昆策尔M·莫瑟尔H·施门茨(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人刘丹吴鹏权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法(57)摘要本发明涉及一种借助驾驶员辅助系统实施车辆(1)自动泊车过程的方法。在自动泊车过程开始时，给车辆(1)中的驾驶员辅助系统使用者提供了在至少两种泊车操纵中选择的可能性。第一泊车操纵是一种直接泊车操纵，其中，从起始位置(9)直接到目标位置(10)沿轨迹(8)实施自动泊车过程。在另一泊车操纵中，确定沿轨迹(12)的保持点(11)，该保持点(11)用于使用者下车。CN104520170ACN104520170A权利要求书1/1页1.借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法，具有以下步骤：-探测车辆周围环境中的物体；-在考虑对周围环境的探测的情况下确定目标位置；-确定到所述目标位置的轨迹；-借助控制设备沿所确定的轨迹实施泊车过程，其中，在实施泊车过程期间在考虑持续探测的周围环境物体的情况下对轨迹进行匹配；其特征在于，-在泊车过程开始时，由驾驶员辅助系统的使用者要么选择直接泊车操纵，要么选择另一种泊车操纵，和-在选择所述另一种泊车操纵的情况下，沿轨迹(12)确定一保持点(11)，其中，所述保持点(11)设为用于车辆(1)使用者下车以及在所述泊车过程继续时以一步达到所述目标位置(10)。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，由车辆(1)的使用者激活泊车过程在所述保持点(11)之后的结束阶段。3.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，在车辆(1)外启动和实施泊车过程在所述保持点(11)之后的结束阶段。4.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，这样确定用于使用者下车的车辆(1)的保持点(11)，使得车辆车门无碰撞地打开。5.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，这样确定和匹配轨迹(12，13，14)以及用于使用者下车的保持点(11)，使得与所探测到的物体(5，6，7)保持一预先设定的间距。6.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，在考虑所述车辆(1)位置占用的情况下，对轨迹(12，13，14)以及用于使用者下车的保持点(11)进行确定和匹配。7.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，泊车过程在所述保持点(11)之后的结束阶段由使用者或者借助移动控制单元、或者借助语音控制设备、或者借助手势识别设备启动。8.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，在泊车过程期间车辆(1)的行驶方向由车辆上的发光装置来指示。9.根据前述权利要求的任一项的方法，其特征在于，根据与所探测到的物体(5，6，7)的间距对车辆(1)的发光装置的闪烁频率进行控制。2CN104520170A说明书1/5页借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法技术领域[0001]本发明涉及一种借助驾驶员辅助系统实施车辆泊车过程的方法。在该方法中，车辆周围环境中的物体以及这些物体各自与该车辆的相对位置均被探测。在考虑到周围环境探测和相对位置探测的情况下，确定一个目标位置以及到该目标位置的轨迹。随后沿所确定的轨迹借助一控制设备实施泊车过程，其中，在实施泊车过程中考虑了持续探测到的周围环境物体，对所述轨迹进行匹配。背景技术[0002]由于城市和泊车房的空间有限，车辆停车场，车位和车库通常为小型的。当车辆停在例如两辆侧面对着的车辆之间的泊车空位时，车门大多数情况下只能以一个比较小的角度打开。车辆使用者只能艰难地离开已经停好的车辆。[0003]在此背景下近年来开发了自动和自主解决方案。在这些方案中，车辆使用者可以在泊车空位前方下车，然后通过无线电启动自主泊车过程。有两种解决方案。在第一种解决方案中，车辆只是向前和向后移动。在第二种解决方案中，通过合适的传感器装置探测泊车空位和车辆的周围环境。车辆可以自主地停到所探测到的泊车空位中。[0004]在DE10206763A1中描述了一种车辆泊车方法。其中，探测了车辆周围环境的障碍物。不仅确定了车辆到障碍物的距离，而