雷达装置和行驶车辆探测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106019269A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610087174.5(22)申请日2016.02.16(30)优先权数据2015-0606202015.03.24JP(71)申请人松下电器产业株式会社地址日本大阪府(72)发明人曹芸芸西村洋文岸上高明(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人邸万奎(51)Int.Cl.G01S13/524(2006.01)权利要求书2页说明书23页附图22页(54)发明名称雷达装置和行驶车辆探测方法(57)摘要本发明提供能够高精度地探测行驶车辆的雷达装置。雷达装置的雷达接收单元(500)具有：从接收雷达信号的回波信号的天线(511)的接收信号，对每个范围，获取多普勒频率的多普勒频率获取单元(520)；从接收信号，对范围和多普勒频率的每个组合，对每个方位，计算表示回波信号的强度的方位相关功率值的方位相关功率值计算单元(531)；从接收信号，对范围和多普勒频率的每个组合，对每个方位，计算表示回波信号的到来方向的概率的归一化方位相关值的归一化方位相关值计算单元(532)；以及基于方位相关功率值和归一化方位相关值，判定反射了雷达信号的物体是否为行驶车辆的行驶车辆检测单元(540)。CN106019269ACN106019269A权利要求书1/2页1.雷达装置，包括：多普勒频率获取单元，从接收雷达信号的回波信号的天线的接收信号，对每个范围，获取多普勒频率；方位相关功率值计算单元，从所述接收信号，对所述范围和所述多普勒频率的每个组合，对每个方位，计算表示所述回波信号的强度的方位相关功率值；归一化方位相关值计算单元，从所述接收信号，对所述范围和所述多普勒频率的每个组合，对每个方位，计算表示所述回波信号的到来方向的概率的归一化方位相关值；以及行驶车辆检测单元，基于所述方位相关功率值和所述归一化方位相关值，判定反射了所述雷达信号的物体是否为行驶车辆。2.如权利要求1所述的雷达装置，所述行驶车辆检测单元基于多普勒频率轴之中的、所述归一化方位相关值为规定的相关值阈值以上的高相关值频带中的所述方位相关功率值的分布，判定所述物体是否为所述行驶车辆。3.如权利要求2所述的雷达装置，所述行驶车辆检测单元判断是否满足在所述高相关值频带中，所述方位相关功率值的多普勒频率轴上的波形具有沿多普勒频率轴缓慢并且平滑地变化的部分的条件，将满足所述条件的所述方位判定为所述行驶车辆的车轮部分存在的方位。4.如权利要求2所述的雷达装置，所述行驶车辆检测单元判断是否满足在所述高相关值频带中，所述方位相关功率值的多普勒频率轴上的波形具有峰值部分和在从该峰值部分朝向所述高相关值频带以外的部分的方向上沿多普勒频率轴缓慢并且平滑地变化的部分的条件，在满足所述条件的所述方位上，判定为存在所述行驶车辆的车轮部分。5.如权利要求3所述的雷达装置，还包括：信息存储单元，存储通过预先学习生成的、表示存在所述车轮部分的所述方位的位置和回波信号分量的至少一个特征的局部特征信息；以及车轮位置估计单元，基于所述局部特征信息，估计存在所述车轮部分的所述方位，所述行驶车辆检测单元对被估计为存在所述车轮部分的所述方位，进行是否满足所述条件的判断。6.如权利要求3所述的雷达装置，所述行驶车辆包括行驶中的规定的车型的汽车，所述行驶车辆检测单元基于被判定为存在所述车轮部分的所述方位的、位置和回波信号分量的至少一个，判定所述物体是否为所述规定的车型的汽车。7.如权利要求5所述的雷达装置，还包括：信息存储单元，存储通过预先学习生成的、表示存在所述规定的车型的汽车的车轮部分的所述方位的、位置和回波信号分量的至少一个特征的车型特征信息，所述行驶车辆检测单元基于所述局部特征信息，判定满足所述条件的所述方位是否为所述规定的车型的汽车的车轮部分。2CN106019269A权利要求书2/2页8.如权利要求3所述的雷达装置，所述多普勒频率获取单元对所述多个天线的各个天线，从所述接收信号获取多普勒频率，所述方位相关功率值计算单元将从所述方位到来了所述回波信号时的、表示所述多个接收天线的复数响应的方向矢量和表示所述多个接收信号的分量的相关矢量的内积的平方，作为所述方位相关功率值来计算，所述归一化方位相关值计算单元将所述内积以所述相关矢量的2范数值归一化后所得的值，作为所述归一化方位相关值来计算。9.行驶车辆探测方法，包括以下步骤：从接收雷达信号的回波信号的天线的接收信号，对每个范围，获取多普勒频率的步骤；从所述接收信号，对所述范围和所述多普勒频率的每个组合，对每个方位，计算表示所述回波信号的强度的方位相关功率值的步骤；从所述接收信号，对所述范围和所述多普勒频率的每个组合，对每个方