自适应可调的激光雷达系统和扫描探测方法以及行驶装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114325754A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202011031864.1(22)申请日2020.09.27(71)申请人宁波舜宇车载光学技术有限公司地址315400浙江省宁波市余姚市舜宇路66-68号(72)发明人杨佳王强(74)专利代理机构北京方迪誉诚专利代理有限公司11808代理人邓斐宣力伟(51)Int.Cl.G01S17/931(2020.01)G01S7/481(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图5页(54)发明名称自适应可调的激光雷达系统和扫描探测方法以及行驶装置(57)摘要本发明涉及自适应可调的激光雷达系统和扫描探测方法以及行驶装置。所述激光雷达系统适于装设到行驶装置上并包括：激光光源模块，其包括至少一个激光器，用于出射激光光束；扫描模块，其设置成将所述激光光束向外投射，以形成扫描视场用来对目标物进行探测扫描；控制模块，其与所述激光光源模块和/或所述扫描模块相连，并且设置成根据所述行驶装置的当前行进速度来调整所述扫描视场；接收模块，其设置成接收并处理从所述目标物反射回的光束。本发明结构构造简单，并且易于安装使用，具有很强的实用性。CN114325754ACN114325754A权利要求书1/3页1.一种自适应可调的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统适于装设到行驶装置上并包括：激光光源模块，其包括至少一个激光器，用于出射激光光束；扫描模块，其设置成将所述激光光束向外投射，以形成扫描视场用来对目标物进行探测扫描；控制模块，其与所述激光光源模块和/或所述扫描模块相连，并且设置成根据所述行驶装置的当前行进速度来调整所述扫描视场；以及接收模块，其设置成接收并处理从所述目标物反射回的光束。2.根据权利要求1所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述激光雷达系统还包括整形模块，其设置在从所述激光光源模块出射的激光光束的光路上以将其整形处理后提供给所述扫描模块。3.根据权利要求2所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述整形模块设置成将所述激光光束整形处理成线状光斑或点状光斑。4.根据权利要求1、2或3所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述控制模块设置成执行以下一种或多种操作：控制所述激光光束的出射时间，以调整所述扫描视场的视场角；控制所述激光光束的出射功率，以调整所述扫描视场的扫描距离；控制所述激光光束的出射频率，以调整所述扫描视场内的不同区域的扫描角分辨率；以及控制所述扫描模块的扫描速度，以调整所述扫描视场的扫描帧率。5.根据权利要求4所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述视场角大小与所述行进速度大小成反向相关，并且/或者所述扫描速度大小与所述行进速度大小成正向相关，并且/或者所述扫描距离远近与所述行进速度大小成正向相关。6.根据权利要求4所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述控制模块设置成当所述行进速度改变时，调整所述视场角、所述扫描距离、所述扫描帧率与所述扫描角分辨率中的至少一个。7.根据权利要求6所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述控制模块设置成：当所述行进速度小于第一速度时，将所述视场角设置为第一视场角，并使得所述扫描视场的中间区域和至少一侧边缘区域的扫描角分辨率保持相同；当所述行进速度不小于所述第一速度且不大于第二速度时，将所述视场角设置为第二视场角，并使得所述中间区域和所述至少一侧边缘区域的扫描角分辨率保持相同或不相同；并且当所述行进速度大于所述第二速度时，将所述视场角设置为第三视场角，和/或调整所述激光光源模块的出射频率，以提高所述中间区域的扫描角分辨率，和/或降低所述至少一侧边缘区域的扫描角分辨率。8.根据权利要求7所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述行驶装置是车辆，并且所述第一视场角大于100°，所述第二视场角为40°-110°，所述第三视场角小于50°，所述第一速度是40km/h，所述第二速度是90km/h。9.根据权利要求1、2或3所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述扫描模块设置2CN114325754A权利要求书2/3页成对所述激光光束进行一维或二维扫描以形成扫描激光光束，所述扫描模块包括可旋转的MEMS微镜、双面反光镜、多面棱镜、振镜。10.根据权利要求1、2或3所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述接收模块包括：回光接收镜组，其用于接收由所述目标物反射回的光束；以及光电探测器，其用于将经由所述回光接收镜组接收到的光束转化处理成电信号。11.根据权利要求1、2或3所述的自适应可调的激光雷达系统，其中，所述接收模块设置成相对于所述激光光束经由所述扫描模块向外投射的光路，以共光路方式或者非共光路方式接收所述目标物反射回的光束。12.一种行驶装置，其