一种列车定位的校准方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106080674A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610772573.5(22)申请日2016.08.30(71)申请人湖南中车时代通信信号有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区人民东路189号7栋21楼(72)发明人鲍旭红任颖杨晓荣陈昕刘小龙姜宏阔田昌宇蔡荣富黄爱萍(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人施浩(51)Int.Cl.B61L25/02(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称一种列车定位的校准方法和系统(57)摘要本发明公开了一种列车定位的校准方法和系统，消除通信延迟等带来的定位误差。其技术方案为：为了减少通信延迟误差现引入多普勒雷达测速系统，通过取当前测速系统和多普勒雷达测速系统中计算出的累计位移的平均值作为列车定位的输入值，这样以取平均值的方式可以减少通信延迟误差，让列车定位的车头和车尾信息更加精确，但需要解决这些误差值还必须去校准，在校准的过程中可以查询线路数据库校准列车位置。校准之后的列车位置是应用了线路数据库中精确位置，可以消除通信延迟等带来的误差。CN106080674ACN106080674A权利要求书1/1页1.一种列车定位的校准方法，其特征在于，包括：列车定位完成后，列车沿股道运行后存储读取到的第一个应答器的标识号和当前周期的第一累计位移；列车继续沿股道运行，当读取到第二个应答器时，将第二个应答器与所有的期望应答器进行比对，如果第二个应答器和所有的期望应答器其中之一相匹配，则存储第二个应答器的标识号和第二累计位移；根据存储的第一个应答器的标识号和第二个应答器的标识号查询到两个应答器之间的固定的距离，再与第一累计位移和第二累计位移之差进行比对，以得出误差；将误差与阈值进行比对，若低于阈值内则说明定位有效，再根据两个应答器之间的固定的距离更新列车的位置。2.根据权利要求1所述的列车定位的校准方法，其特征在于，第一累计位移和第二累计位移均是通过取当前测速系统和多普勒雷达测速系统计算出的累计位移的平均值。3.根据权利要求1所述的列车定位的校准方法，其特征在于，在列车定位完成之前需要经过两个连续的应答器完成初始定位。4.根据权利要求1所述的列车定位的校准方法，其特征在于，若误差高于阈值则判断为定位丢失。5.根据权利要求1所述的列车定位的校准方法，其特征在于，方法还包括：基于每一个周期内的累计位移和上个周期的列车的位置，不断更新列车的当前位置。6.一种列车定位的校准系统，其特征在于，包括：第一应答器处理模块，列车定位完成后，列车沿股道运行后存储读取到的第一个应答器的标识号和当前周期的第一累计位移；第二应答器处理模块，列车继续沿股道运行，当读取到第二个应答器时，将第二个应答器与所有的期望应答器进行比对，如果第二个应答器和所有的期望应答器其中之一相匹配，则存储第二个应答器的标识号和第二累计位移；误差计算模块，根据存储的第一个应答器的标识号和第二个应答器的标识号查询到两个应答器之间的固定的距离，再与第一累计位移和第二累计位移之差进行比对，以得出误差；定位校准模块，将误差与阈值进行比对，若低于阈值内则说明定位有效，再根据两个应答器之间的固定的距离更新列车的位置。7.根据权利要求6所述的列车定位的校准系统，其特征在于，第一累计位移和第二累计位移均是通过取当前测速系统和多普勒雷达测速系统计算出的累计位移的平均值。8.根据权利要求6所述的列车定位的校准系统，其特征在于，系统还包括：初始定位模块，在列车定位完成之前需要经过两个连续的应答器完成初始定位。9.根据权利要求6所述的列车定位的校准系统，其特征在于，定位校准模块中若误差高于阈值则判断为定位丢失。10.根据权利要求6所述的列车定位的校准系统，其特征在于，系统基于每一个周期内的累计位移和上个周期的列车的位置，不断更新列车的当前位置。2CN106080674A说明书1/7页一种列车定位的校准方法和系统技术领域[0001]本发明涉及一种有关列车定位的技术，尤其涉及对列车定位再进行校准的方法和系统。背景技术[0002]随着城市轨道交通事业和信息技术的发展，以基于通信的列车控制系统(CBTC)为代表的移动闭塞列车控制技术已成为当前国内外轨道交通行业的主流制式。CBTC(CommunicationBasedTrainControl)是基于通信的列车控制系统，基于大容量、连续的车地信息双向通信及列车定位与控制技术，实现列车的速度控制。采用不依赖轨旁列车占用检测设备的列车主动定位技术和连续车-地双向数据通信技术，通过能够执行安全功能的车载和地面处理器而构建的连续式列车自动控制系统。相对于传统的基于固定闭塞和准移动闭塞的信