一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106878944A(43)申请公布日2017.06.20(21)申请号201710053818.3(22)申请日2017.01.22(71)申请人上海乐相科技有限公司地址200125上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层(72)发明人刘超何风行陈朝阳吕铁汉孙庆安许孜奕(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.H04W4/02(2009.01)H04W64/00(2009.01)G01S5/16(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置(57)摘要本发明实施例提供一种校准定位基站坐标系的方法和定位校准装置，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态；定位校准装置获取目标对象的第二方位姿态，第二方位姿态为目标对象的惯性传感器确定的目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；定位校准装置根据第一方位姿态和第二方位姿态确定定位基站在惯性坐标系中的方位姿态，故根据定位基站在惯性坐标系中的方位姿态可将目标对象在定位基站坐标系下的坐标转换到惯性坐标系下的坐标，从而一方面在定位基站摆放存在偏差时仍能达到好的定位效果，提高用户沉浸感，另一方面不需要在定位基站中额外加入惯性传感器，节约了硬件成本。CN106878944ACN106878944A权利要求书1/2页1.一种校准定位基站坐标系的方法，其特征在于，包括：定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态，所述第一方位姿态为根据所述目标对象上至少三个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标确定的；所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收所述定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；所述定位校准装置获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器确定的所述目标对象在惯性坐标系中的方位姿态；所述定位校准装置根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态，所述第三方位姿态为所述定位基站在所述惯性坐标系中的方位姿态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过接收定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标，包括：针对所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块，执行：所述激光接收模块接收并记录第一激光旋转扫描模块发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描模块为所述定位基站中的N个激光旋转扫描模块中的任一个，所述定位基站的N个激光旋转扫描模块发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描模块按顺序启动；所述激光接收模块接收并记录所述第一激光旋转扫描模块发射的激光信号的第二时间；所述激光接收模块根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述第一激光旋转扫描模块的旋转角度；所述激光接收模块根据所述N个激光旋转扫描模块的旋转角度，确定所述激光接收模块的坐标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位校准装置根据所述第一方位姿态和所述第二方位姿态确定第三方位姿态之后，还包括：所述定位校准装置获取所述目标对象上任意一个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标；所述定位校准装置根据所述第三方位姿态和所述激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标确定所述激光接收模块在所述惯性坐标系下的坐标。4.如权利要求1至3任一项的方法，其特征在于，所述定位校准装置位于所述目标对象上；定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态，包括：所述定位校准装置获取所述目标对象上至少三个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标；所述定位校准装置根据所述至少三个激光接收模块的坐标确定所述目标对象的第一方位姿态。5.如权利要求1至3任一项的方法，其特征在于，所述定位校准装置位于所述定位基站；所述定位校准装置获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态，包括：所述定位基站接收所述目标对象发送的所述第一方位姿态；2CN106878944A权利要求书2/2页所述定位校准装置获取所述目标对象的第二方位姿态，包括：所述定位基站接收所述目标对象发送的所述第二方位姿态。6.一种定位校准装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标对象在定位基站坐标系中的第一方位姿态，所述第一方位姿态为根据所述目标对象上至少三个激光接收模块在所述定位基站坐标系下的坐标确定的；所述至少三个激光接收模块中任意一个激光接收模块的坐标是通过接收所述定位基站中N个激光旋转扫描模块发射的激光信号确定的，N大于等于3；第二获取模块，用于获取所述目标对象的第二方位姿态，所述第二方位姿态为所述目标对象的惯性传感器