车辆碰撞预防方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109866766A(43)申请公布日2019.06.11(21)申请号201910262486.9(22)申请日2019.04.02(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人潘姝月(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏殷玲(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)B60W50/14(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称车辆碰撞预防方法及装置(57)摘要本发明涉及一种车辆碰撞预防方法及装置，方法包括信息检测步骤和控制步骤，信息检测步骤包括检测应急车道或非机动车道上是否有机动车辆行驶、检测应急车道上是否存在警示信息、检测自车所在车道，控制步骤包括对碰撞可能性进行判断，并基于判断结果执行相应控制。根据本发明的碰撞预防方法和装置，能够及时发现应急车道或非机动车道上行驶的车辆，并根据自车与该车辆之间的相关参数来判断碰撞可能性并执行相应控制，从而能避免由于为了躲避监控而并线导致的碰撞。CN109866766ACN109866766A权利要求书1/1页1.一种车辆碰撞预防方法，其特征在于，包括：信息检测步骤，其包括检测应急车道或非机动车道上是否有机动车辆行驶；检测应急车道或非机动车道上或应急车道或非机动车道旁是否存在警示信息；检测自车所在车道；以及控制步骤，其包括对碰撞可能性进行判断，并基于判断结果执行相应控制。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，检测应急车道或非机动车道上是否有机动车辆行驶是通过图像传感器和/或雷达进行的。3.根据权利要求2所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，所述雷达是毫米波雷达或激光雷达。4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，检测应急车道上是否存在警示信息是通过图像传感器和/或导航装置进行的。5.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，所述警示信息包括警告标志和/或监测装置。6.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，对碰撞可能性的判断基于以下参数进行：自车的车速、自车与所述机动车辆的相对速度和/或相对距离以及相对方位。7.根据权利要求6所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，当自车位于最右侧行车道，且所述机动车辆位于自车后方时：a)如果自车速度大于所述机动车辆的速度，判定为不存在碰撞可能性；b)如果自车速度小于所述机动车辆的速度，则当相对距离大于预先设定的第一相对距离阈值时，判定碰撞可能性低，当相对距离小于预先设定的第二相对距离阈值时，如果同时检测到警示信息，判定碰撞可能性较高。8.根据权利要求6所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，当自车位于最右侧行车道，且所述机动车辆位于自车前方时：c)如果自车速度小于所述机动车辆的速度，且二车相对距离大于预先设定的第三相对距离阈值，则判定不存在碰撞可能性；d)如果自车速度大于所述机动车辆的速度，则当相对距离小于预先设定的第四相对距离阈值，且检测到警示信息时，判定碰撞可能性为高。9.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆碰撞预防方法，其特征在于，所述控制步骤中的相应控制包括：如果当前车辆处于驾驶员驾驶模式，则发出警报；如果当前车辆处于自动驾驶模式，则控制车辆速度，以与前方车辆保持适当距离，以便使得应急车道上的车辆并线之后不会发生碰撞。10.一种车辆碰撞预防装置，包括信息检测装置、控制装置和执行装置，其特征在于，所述车辆碰撞预防装置能够执行权利要求1-9中任一项所述的车辆碰撞预防方法。2CN109866766A说明书1/4页车辆碰撞预防方法及装置技术领域[0001]本发明属于车辆领域，具体来说涉及一种车辆碰撞预防方法及装置。背景技术[0002]为了让工程救险、消防救援、医疗救护或民警执行紧急公务等处理应急事务的车辆不受交通状况影响而能快速、及时地执行任务，在城市环线、快速路及高速路两侧设置有应急车道。根据相关法律法规，任何社会车辆禁止驶入或者以各种理由在应急车道内停留。但是，在我国机动车保有量日益增加的大环境下，社会车辆随意占用应急车道的情况屡见不鲜。[0003]为了预防社会车辆占用应急车道，并在已经发生上述情况时能够对其作出处罚，在道路上设置有相应的图像监控装置，以记录社会车辆非法占用应急车道的行为。但是，由于图像监控装置的数量并不足以覆盖全部路段，而且有的地图导航装置或者电子狗等会提前发出警告；在一些路段会出现“前方限速拍照”，“应急车道，禁止行驶”的交通牌，或者提示前方有应急车道监控摄像头的交通牌。在接收到警告或看到交通牌后，在应急车道上行驶的车辆往往会切入正常车道。这种变道会增加潜在的车辆碰撞风险，因为这不仅增加了相对于未占用应急车道