用于铰接式卡车的自主转向系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109890686A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201780066999.1(74)专利代理机构北京泛华伟业知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.11.011280代理人徐舒(30)优先权数据15/341,5822016.11.02US(51)Int.Cl.B62D13/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D13/00(2006.01)2019.04.28(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2017/0595142017.11.01(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/085385EN2018.05.11(71)申请人卡特彼勒公司地址美国伊利诺伊州(72)发明人葛新宇权利要求书2页说明书12页附图3页(54)发明名称用于铰接式卡车的自主转向系统(57)摘要本发明公开了一种用于使作业机器(20)转向的控制系统(64)。控制系统(64)可包括被配置成使引导机器模块(22)转向的转向输入装置(32)，以及设置在引导机器模块(22)与从动机器模块(24)之间的铰接模块(42)。控制系统(64)可进一步包括被配置成在第一和第二铰接汽缸(48)第一位置与第一和第二铰接汽缸(48)第二位置之间进行致动的第一铰接汽缸(46)和第二铰接汽缸(48)。此外，电子控制器(60)与第一铰接汽缸和第二铰接汽缸(48)进行通信，并被编程成传递控制信号，从而使得第一铰接汽缸在第一汽缸第一位置与第一汽缸第二位置之间进行致动，且第二铰接汽缸在第二汽缸第一位置与第二汽缸第二位置之间进行致动。CN109890686ACN109890686A权利要求书1/2页1.一种用于使作业机器(20)转向的控制系统(64)，所述控制系统(64)包括：转向输入装置(32)，所述转向输入装置，其被配置成使所述作业机器(20)的引导机器模块(22)转向；铰接模块(42)，所述铰接模块设置在所述引导机器模块(22)与从动机器模块(24)之间，其中所述铰接模块(42)被配置成绕着铰接模块枢转点(44)可枢转地联接所述引导机器模块(22)和所述从动机器模块(24)；第一铰接汽缸(46)，所述第一铰接汽缸包括在所述铰接模块(42)中，并可操作地联接至所述引导机器模块(22)和所述从动机器模块(24)，其中所述第一铰接汽缸(46)被配置成在第一汽缸第一位置与第一汽缸第二位置之间进行致动；第二铰接汽缸(48)，所述第二铰接汽缸包括在所述铰接模块(42)中，并可操作地联接至所述引导机器模块(22)和所述从动机器模块(24)，其中所述第二铰接汽缸(48)被配置成在第二汽缸第一位置与第二汽缸第二位置之间进行致动；以及电子控制器(60)，所述电子控制器与所述铰接模块(42)的所述第一铰接汽缸(46)和所述第二铰接汽缸(48)电子通信，其中所述电子控制器(60)被编程成将控制信号传递至所述第一铰接汽缸(46)和所述第二铰接汽缸(48)中的每一个，其中所述控制信号被传递来致使所述第一铰接汽缸(46)在所述第一汽缸第一位置与所述第一汽缸第二位置之间进行致动，以及致使所述第二铰接汽缸(48)在所述第二汽缸第一位置与所述第二汽缸第二位置之间进行致动，从而使得所述引导机器模块(22)和所述从动机器模块(24)均绕着所述铰接模块枢转点(44)进行枢转。2.根据权利要求1所述的控制系统(64)，其进一步包括联接至所述第一铰接汽缸(46)的第一阀(56)以及联接至所述第二铰接汽缸(48)的第二阀(58)，其中所述控制信号控制所述第一阀(56)和所述第二阀(58)中的每一个，从而使得所述第一铰接汽缸(46)相对于所述第二铰接汽缸(48)沿着相反方向进行致动，其中所述第一铰接汽缸(46)和所述第二铰接汽缸(48)的致动在所述引导机器模块(22)与所述从动机器模块(24)之间形成铰接角(54)，所述铰接角(54)由所述引导机器模块(22)的引导机器纵轴(50)和所述从动机器模块(24)的从动机器纵轴(52)在所述铰接模块枢转点(44)处的相交限定。3.根据权利要求2所述的控制系统(64)，进一步包括联接至所述第一铰接汽缸(46)并被配置成监测第一铰接汽缸位置的第一位置传感器(62)以及联接至所述第二铰接汽缸(48)并被配置成监测第二铰接汽缸位置的第二位置传感器(62)，其中所述第一铰接汽缸位置和所述第二铰接汽缸位置被传递至所述电子控制器(60)，且所述电子控制器(60)被编程成基于所述第一铰接汽缸位置和所述第二铰接汽缸位置推导所述铰接角(54)。4.根据权利要求1所述的控制系统(64)，其中所述电子控制器(60)包括被配置成接收预定路线数据集的电子路线和位置信息系统(68)，