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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113557182A(43)申请公布日2021.10.26(21)申请号202080020225.7(74)专利代理机构北京泛华伟业知识产权代理(22)申请日2020.02.06有限公司11280代理人徐舒(30)优先权数据16/3553222019.03.15US(51)Int.Cl.B60T8/17(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T8/172(2006.01)2021.09.10B60T8/175(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60T8/176(2006.01)PCT/US2020/0169172020.02.06B60T8/1761(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B60T8/1764(2006.01)WO2020/190411EN2020.09.24(71)申请人卡特彼勒公司地址美国伊利诺伊州(72)发明人C·D·瓦伦塔A·J·韦尔特纳权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称用于铰接式车辆的制动系统(57)摘要本发明公开了一种用于铰接式车辆的制动系统。所述制动系统包括联接到牵引装置(14)的制动组件(102),所述制动组件被配置成基于液压机械压力信号(106)和机电压力信号(108)中的一个来施加制动组件压力(104)。截止阀(118)被配置成在关闭时阻止液压机械压力信号。制动控制器(120)被配置成传输被配置成关闭所述截止阀的隔离信号(122),并传输基于命令的ABS制动压力的ABS控制信号(116)。CN113557182ACN113557182A权利要求书1/3页1.一种用于铰接式车辆(10)的制动系统(100),所述制动系统包括:制动组件(102),所述制动组件联接到牵引装置(14),所述制动组件被配置成施加制动组件压力(104)以降低所述牵引装置的转速,所述制动组件压力基于液压机械压力信号(106)和机电压力信号(108)中的一个;液压机械制动控制阀(110),所述液压机械制动控制阀被配置成输出基于制动踏板(112)的位移的液压机械压力信号;机电制动控制阀(114),所述机电制动控制阀被配置成输出基于防抱死制动系统(ABS)控制信号(116)的机电压力信号;截止阀(118),所述截止阀被配置成在所述截止阀打开时允许所述液压机械压力信号控制所述制动组件压力,以及在所述截止阀关闭时阻止所述液压机械压力信号控制所述制动组件压力;以及制动控制器(120),所述制动控制器被配置成:至少部分地基于所述铰接式车辆的速度和期望滑移率为所述牵引装置确定目标弯速;以及响应于确定牵引装置速度小于所述目标弯速:向所述截止阀传输被配置成关闭所述截止阀的隔离信号(122);确定命令的ABS制动压力;以及向所述机电制动控制阀传输基于所述命令的ABS制动压力的ABS控制信号(116)。2.根据权利要求1所述的制动系统,其中所述截止阀是常开阀,并且所述隔离信号使所述截止阀通电并关闭。3.根据权利要求1所述的制动系统,还包括制动踏板位置传感器(123),其中所述制动控制器基于从所述制动踏板位置传感器接收的位置测量值(126)确定所述命令的ABS制动压力,所述位置测量值指示所述制动踏板的位移。4.根据权利要求3所述的制动系统,还包括制动组件压力计(128),所述制动组件压力计向所述制动控制器提供制动组件压力测量值(130),其中所述制动控制器还被配置成:基于所述位置测量值确定期望制动压力;以及响应于确定所述制动组件压力测量值高于所述期望制动压力,向所述截止阀提供被配置成打开所述截止阀的允许信号(124)。5.根据权利要求1所述的制动系统,其中所述铰接式车辆的速度至少部分地基于从六自由度(DOF)惯性测量单元(IMU)(15)接收的测量值而确定。6.根据权利要求5所述的制动系统,其中:所述牵引装置包括右侧牵引装置(14‑2),所述右侧牵引装置设置在轴(17)的与左侧牵引装置(14‑1)相对的一侧上,所述轴在所述右侧牵引装置与所述左侧牵引装置之间延伸;所述制动控制器还被配置成确定右侧牵引装置目标弯速和左侧牵引装置目标弯速;以及确定所述牵引装置速度小于所述目标弯速包括将左侧牵引装置速度(26‑2)和右侧牵引装置速度(26‑1)中的一个与所述铰接式车辆的左侧牵引装置目标弯速和右侧牵引装置目标弯速中的相应一个进行比较。7.根据权利要求5所述的制动系统,其中:2CN113557182A权利要求书2/3页所述牵引装置包括右侧牵引装置(14‑2),所述右侧牵引装置设置在轴(17)的与左侧牵引装置(14‑1)相对的一侧上,所述轴在所述右侧牵引装置与所述左侧牵引装置之间延伸;所述制动控制器还被配置成确定右侧牵引装置目标