用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110733503A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201911106460.1(22)申请日2019.11.13(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人禹尧(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人刘丹吴鹏(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W30/095(2012.01)B60W30/16(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法及车辆(57)摘要本发明涉及一种用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法，包括以下步骤：接收传感器数据并对其进行处理，以识别出在本车当前车道中紧邻于本车前方的车辆(S01)，判断所识别出的、紧邻于本车前方的车辆是否为具有装载功能的车辆(S02)，如果判断所识别出的、紧邻于本车前方的车辆为具有装载功能的车辆，则根据本车与该紧邻于本车前方的车辆间的距离来设定自动驾驶系统或驾驶辅助系统的感知模块处理模式。本发明还涉及一种具有用于执行该方法的控制装置的车辆。CN110733503ACN110733503A权利要求书1/1页1.一种用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法，包括以下步骤：接收传感器数据并对其进行处理，识别出在本车当前车道中紧邻于本车前方的车辆(S01)，判断所识别出的、紧邻于本车前方的车辆是否为具有装载功能的车辆(S02)，如果判断所识别出的、紧邻于本车前方的车辆为具有装载功能的车辆，则根据本车与该紧邻于本车前方的车辆间的距离来设定自动驾驶系统或辅助驾驶系统的感知模块处理模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判断本车与该紧邻于本车前方的车辆间的距离小于第一距离(S04)，则将感知模块处理模式设置为激进模式(S07)，在激进模式中，探测到物体便将其识别为追踪对象或障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判断本车与该紧邻于本车前方的车辆间的距离不小于第一距离(S04)，则将感知模块处理模式设置为一般模式(S06)，在一般模式中，仅当所探测到的物体满足预先规定的第一尺寸要求并且预先规定第一时窗内具备相关第一轨迹条件时，才将所探测到物体识别为追踪对象或障碍物。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，该第一距离是固定值，或者是随着相关参数变化的值，或者是通过深度学习网络得出的变化的值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判断所识别出的、紧邻于本车前方的车辆为具有装载功能的车辆，则自动调整本车与紧邻于本车前方的车辆间的跟随距离或该跟随距离的控制限值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在两侧相邻车道中位于本车侧旁的车辆是否为具有装载功能的车辆(S03)，如果判断所述位于本车侧旁的车辆为具有装载功能的车辆，则根据本车与该位于本车侧旁的车辆的距离来设定感知模块处理模式。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果判断本车与该位于本车侧旁的车辆间的距离小于第二距离(S05)，则将感知模块处理模式设置为激进模式(S07)，在激进模式中，探测到物体便将其识别为追踪对象或障碍物。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果判断本车与该位于本车侧旁的车辆间的距离不小于第一距离(S05)，则将感知模块处理模式设置为一般模式(S08)，在一般模式中，仅当所探测到的物体满足预先规定的第一尺寸要求并且预先规定第一时窗内具备相关第一轨迹条件时，才将所探测到物体识别为追踪对象或障碍物。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果判断所述位于本车侧旁的车辆为具有装载功能的车辆，则自动调整本车与所述位于本车侧旁的车辆的横向距离或该横向距离的控制限值。10.一种车辆，其具有用于执行根据权利要求1-9中任一项所述方法的控制装置。2CN110733503A说明书1/4页用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法及车辆技术领域[0001]本发明涉及一种用于运行车辆的自动驾驶系统或辅助驾驶系统的方法及车辆。背景技术[0002]自动驾驶车辆通过机器学习方法(例如深度学习算法)识别车道线和对象。一般而言，对象的类别具有小机动车(汽车)、大机动车(卡车)、非机动车(三轮车、摩托车、电动车、自行车)和行人等，并被表示成具有方向信息的2D或3D的边界框。在交通场景中，有两类物体:静态物体和动态物体。在动态物体中，自动驾驶车辆关心乘用车、卡车、骑自行车者、行人或行人的身体部位以及任何其他物体，包括动物、移动的基础设施等。自动驾驶车辆还可以根据物体所在的车道对物体进行分类。一般而言，最重要的物体是CIPV(路径中最近的物体)，次要的对象是相邻车道中的物体。[