用于车辆汇流的自动驾驶控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111127908A(43)申请公布日2020.05.08(21)申请号201911391374.X(22)申请日2019.12.30(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人禹尧王恬(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人吴鹏殷玲(51)Int.Cl.G08G1/052(2006.01)G08G1/0967(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称用于车辆汇流的自动驾驶控制方法(57)摘要本发明涉及一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，判断本车在处于汇流区域并且即将通过道路的出口或者入口的情况下，计算本车与其他车辆的相对位置、车速等参数，并计算本车保持当前车速的情况下是否会与其他车辆相撞，并基于计算结果来采取相应的措施，使车辆能够安全地通过该汇流区域。CN111127908ACN111127908A权利要求书1/2页1.一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：判断本车是否处于汇流区域；如果车辆处于汇流区域，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；判断本车是否将要在有路权的情况下驶过汇流点；如果是，则进入下一步骤，否则保持当前行驶策略；探测本车将要驶入的车道上的车辆，并获取本车及其他车辆的参数；判断本车是否为本车道的汇流点前的最近车辆；如果是，则进入下一步骤；否则返回上一步骤；基于所获取的其他车辆的参数，预测其他车辆在下一时刻的速度；计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞，如果判断结果为是，则调整车速至安全车速，否则保持当前行驶策略。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右15m、前后100m的范围。3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为以汇流点为中心、沿着车辆通行方向左右各一条车道、前后100m的范围。4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流区域的范围设置为自动驾驶系统使用的地图中的一个特征区域，用以指示该区域存在特定或高发的某种驾驶行为。5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述汇流点是出口和入口的中点、入口与主路的交点或者出口与主路的交点。6.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，通过以下方式来判断本车是否将要在有路权的情况下驶过汇流点：-由定位模块输出的车辆在地图中的位置来检测车辆是否处于汇流区域；由本车规划的行驶路径来检测本车是否会经过该汇流点并获取当前车道和经过汇流点后的车道的道路属性；或者，由图像检测装置检测到道路前方具有入口或出口，并且同时检测到方向盘存在向偏向该入口或出口方向的转角，和/或转向灯处于打开位置。7.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所获取的本车及其他车辆的参数包括本车的速度、本车与其他车辆之间的相对距离等。由所获取的不同时刻的本车及其他车辆的参数，计算出本车的加速度，其他车辆速度与加速度等。8.根据权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述计算本车在保持当前车速的情况下，是否会与其他车辆发生碰撞包括对下述情况的计算：-本车保持当前车速，其他车辆保持当前车速；-本车保持当前车速，其他车辆减速；-本车保持当前车速，其他车辆加速。9.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述调整车速至安全车速包括：当检测到其他车辆减速时，考虑本车的当前车速与当前车道是否是主路或者其他有优先级的车道以及将要驶入的车道的限速、本车与周围其他车辆的相对距离，在不发生碰撞的情况下使本车先保持车速或加速，在汇流点前减速。2CN111127908A权利要求书2/2页10.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述调整车速至安全车速是降低本车车速至本车能够安全及时地避让或者停止的速度范围。3CN111127908A说明书1/6页用于车辆汇流的自动驾驶控制方法技术领域[0001]本发明属于车辆工程领域，具体涉及一种用于车辆汇流的自动驾驶控制方法。背景技术[0002]当车辆有并线行为，即行车时从一条车道驶入另一条车道，或者汇流行为，即行车时从一条道路驶入另一条道路时，由于这类行为打破了原本的行车秩序，需要驾驶员之间的容忍与配合，因此很多剐蹭、碰撞事件在汇流、并线时发生。典型的并线及汇流场景包括：车辆从主路进入辅路，或者从辅路进入主路；在高速公路中，车辆从匝道驶入高速公路，或者车辆在上下多车道的高等级公路上行车等。[0003]虽然道路交通安全法及相关法律法规已经明确规定了车辆汇流时的优先通行权(对于道路等级、通行车辆没有明确优先通行权的情况下，车辆应该在汇流时交