用于自动驾驶车辆控制的系统延迟估计方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108137083A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201780003075.7(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理(22)申请日2017.01.18有限责任公司11204代理人马晓亚王艳春(30)优先权数据15/278,4392016.09.28US(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06F7/00(2006.01)2018.03.12G06F19/00(2018.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2017/0139592017.01.18(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/063430EN2018.04.05(71)申请人百度（美国）有限责任公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人朱帆孔旗杨光王京傲权利要求书3页说明书13页附图12页(54)发明名称用于自动驾驶车辆控制的系统延迟估计方法(57)摘要在一个实施方式中，测量转向控制延迟，其中转向延迟表示发出转向控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的响应的时间之间的延迟。在发出速度控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的响应的时间或向油门踏板或制动踏板施加压力的时间之间测量速度控制延迟。随后，响应于给定的路线，使用预定算法基于转向控制延迟和速度控制延迟确定整体的系统延迟。根据系统延迟产生用于操作自动驾驶车辆的规划和控制数据。CN108137083ACN108137083A权利要求书1/3页1.用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：测量发出转向控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的第一响应的时间之间的转向控制延迟；测量发出速度控制命令的时间与来自所述自动驾驶车辆的一个或多个车轮的第二响应的时间之间的速度控制延迟；响应于给定的路线，使用预定算法基于所述转向控制延迟和所述速度控制延迟来估计整体的系统延迟；以及根据所述系统延迟产生规划和控制数据，以用于沿着所述给定的路线操作所述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转向控制延迟基于发出所述转向控制命令与将所述一个或多个车轮以所述转向控制命令指定的角度进行定位之间的时间进行测量。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度控制延迟包括表示发出加速命令的时间与所述自动驾驶车辆开始加速的时间之差的加速延迟。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度控制延迟包括表示发出制动命令的时间与所述自动驾驶车辆开始减速的时间之差的减速延迟。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定算法是加权算法，以及，所述转向控制延迟和所述速度控制延迟中的每个分配有用于特定驾驶场景的特定加权系数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述自动驾驶车辆即将转弯时，调高用于所述转向控制延迟的加权系数。7.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述自动驾驶车辆的当前速度与目标速度之差变得更大时，调高用于所述速度控制延迟的加权系数。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定表示所述自动驾驶车辆的控制系统生成并发出控制命令所消耗的时间的计算延迟；以及确定表示通过所述自动驾驶车辆的通信总线传输控制命令的时间延迟的通信延迟，其中，所述系统延迟进一步基于所述计算延迟和所述通信延迟来估计。9.一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行用于确定自动驾驶车辆的系统延迟的操作，所述操作包括：测量发出转向控制命令的时间与来自自动驾驶车辆的一个或多个车轮的第一响应的时间之间的转向控制延迟；测量发出速度控制命令的时间与来自所述自动驾驶车辆的一个或多个车轮的第二响应的时间之间的速度控制延迟；响应于给定的路线，使用预定算法基于所述转向控制延迟和所述速度控制延迟来估计整体的系统延迟；以及根据所述系统延迟产生规划和控制数据，以用于沿着所述给定的路线操作所述自动驾驶车辆。10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述转向控制延迟基于发出所述转向控制命令与将所述一个或多个车轮以所述转向控制命令指定的角度进行定位之间的时间2CN108137083A权利要求书2/3页进行测量。11.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述速度控制延迟包括表示发出加速命令的时间与所述自动驾驶车辆开始加速的时间之差的加速延迟。12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述速度控制延迟包括表示发出制动命令的时间与所述自动驾驶车辆开始减速的时间之差的减速延迟。13.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述预定算法是加权算法，以及，所述转向控制延迟和所述速度控制延迟中的每个分配有用于特定驾驶场景的特定加权系数。1