用于控制自动驾驶车辆的转向控制权的切换的方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114537428A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202110756261.6(22)申请日2021.07.05(30)优先权数据10-2020-01502322020.11.11KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚株式会社(72)发明人黄祥羽朴永大李炳林金玟夋张世铉赵显奭(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314专利代理师程伟王锦阳(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称用于控制自动驾驶车辆的转向控制权的切换的方法(57)摘要本发明涉及用于控制自动驾驶车辆的转向控制权的切换的方法，所述方法可以包括：当请求将转向控制权从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，执行使方向盘的转向角与车轮的转向角同步的控制；在同步过程中，当检测到方向盘被握住的手握状态时，检测方向盘的转向角与车轮的转向角之间的误差值；当误差值小于预设值时，执行将自动驾驶车辆的模式切换为手动驾驶模式的控制。CN114537428ACN114537428A权利要求书1/3页1.一种用于控制车辆的转向控制权的切换的方法，所述方法包括：当确定出请求将转向控制权从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，由包括处理器的控制器根据自动驾驶控制命令执行使方向盘的转向角与车轮的转向角同步的控制；在同步过程中，在同步完成之前，当确定出检测到方向盘被握住的手握状态时，由控制器检测方向盘的转向角与车轮的转向角之间的误差值；当确定出所述误差值小于预定值时，由控制器执行将车辆的模式切换为手动驾驶模式的控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测方向盘转向角与车轮转向角之间的误差值包括：当确定出检测到手握状态时，确定方向盘是否转向。3.根据权利要求2所述的方法，其中，当确定出方向盘转向时，进一步确定方向盘的转向方向和车轮的转向方向。4.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：当确定出所述误差值大于或等于预定值时，根据自动驾驶控制命令增大转向反馈电机的扭矩，使得方向盘的转向角与车轮的转向角同步；当确定出转向反馈电机的转向扭矩大于参考扭矩时，在根据方向盘的转向角使车轮转向的同时，通过控制车轮的速度来执行抑制车轮的突然转向旋转的控制。5.根据权利要求4所述的方法，其中，执行抑制车轮的突然转向旋转的控制包括：当确定出所述误差值小于预定值时，执行将车辆的模式切换为手动驾驶模式的控制。6.根据权利要求4所述的方法，其中，执行抑制车轮的突然转向旋转的控制包括：当确定出检测到方向盘未被握住的脱手状态时，通过控制方向盘的速度来抑制方向盘的突然转向旋转。7.根据权利要求6所述的方法，其中，抑制方向盘的突然转向旋转包括：当确定出所述误差值小于预定值并且检测到手握模式时，执行将车辆的模式切换为手动驾驶模式的控制。8.根据权利要求6所述的方法，其中，抑制方向盘的突然转向旋转包括：当确定出检测到脱手状态时，将车辆的模式控制为自动驾驶模式。9.根据权利要求6所述的方法，其中，抑制方向盘的突然转向旋转包括：当确定出所述误差值小于预定值并且检测到脱手状态时，以同步的自动驾驶模式控制方向盘的转向角和车轮的转向角。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：在使方向盘的转向角与车轮的转向角同步时，由控制器确定转向反馈电机是否发生故障，其中，当确定出转向反馈电机发生故障并且检测到方向盘未被握住的脱手状态时，由控制器控制车辆处于风险最小化自动驾驶模式。11.根据权利要求10所述的方法，其中，当确定出转向反馈电机发生故障并且检测到方向盘被握住的手握状态时，所述控制器配置为开始误差检测操作。12.一种用于控制车辆的转向控制权的切换的线控转向装置，所述线控转向装置包括：转向反馈致动器，其包括转向反馈电机和传感器，所述传感器配置为检测车辆的方向2CN114537428A权利要求书2/3页盘的转向角和转向扭矩；车轮转向致动器，其向车辆的车轮提供转向力；以及控制器，其包括处理器，所述控制器连接到转向反馈致动器和车轮转向致动器，并且配置为确定车轮的转向角，其中，所述控制器配置为：当确定出请求将转向控制权从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，通过根据自动驾驶控制命令控制转向反馈致动器和车轮转向致动器，执行使方向盘的转向角与车轮的转向角同步的控制；在同步过程中，在同步完成之前，当确定出检测到方向盘被握住的手握状态时，检测方向盘的转向角与车轮的转向角之间的误差值；当确定出所述误差值小于预定值时，将车辆的模式切换为手动驾驶模式。13.根据权利要求12所述的用于控制车辆的转向控制权的切换的线控转向装置，其中，在检测方向盘的转向角与车轮的转向角之间的误差值时，所述控制器配置为：当确定出检