雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111433629A(43)申请公布日2020.07.17(21)申请号201780097462.1(51)Int.Cl.(22)申请日2017.12.15G01S13/931(2020.01)G01S13/42(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S13/50(2006.01)2020.06.03(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0451402017.12.15(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/116548JA2019.06.20(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人古田哲朗酒卷洋原照幸(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人熊风宋俊寅权利要求书2页说明书13页附图15页(54)发明名称雷达信号处理装置、雷达装置及雷达信号处理方法(57)摘要碰撞判定部(404)在车辆(1000)与物体(1001)之间的多普勒速度分量变化了第1基准值为止时、或车辆(1000)移动至与第1基准值对应的距离(R)时，判定车辆(1000)是否相对于物体(1001)发生碰撞。CN111433629ACN111433629A权利要求书1/2页1.一种雷达信号处理装置，其特征在于，包括：傅里叶变换部，该傅里叶变换部对发送至车辆的周边并从物体反射来的电波的接收信号进行傅里叶变换，由此来生成将所述接收信号的信号电平与所述车辆和所述物体之间的相对距离及相对速度关联起来而得到的FR映射；峰值检测部，该峰值检测部基于所述傅里叶变换部所生成的所述FR映射来检测信号强度电平的峰值；方位检测部，该方位检测部基于所述峰值检测部所检测出的信号强度电平的峰值的检测信息，来检测所述物体的方位；物体位置判定部，该物体位置判定部基于所述方位检测部所检测出的方位的检测信息，来判定所述物体是否存在于所述车辆的移动方向的位置；以及第1碰撞判定部，该第1碰撞判定部基于所述车辆相对于在与所述车辆的移动方向垂直的方向上远离的位置上存在的所述物体的多普勒速度分量的变化量达到第1基准值时、或所述车辆移动至与所述第1基准值相对应的距离时的、表示所述车辆的移动速度与在垂直于所述车辆的移动方向的方向上远离的位置上所存在的所述物体和所述车辆之间的相对距离的对应关系的数据，来判定所述车辆是否相对于由所述物体位置判定部判定为存在于所述车辆的移动方向的位置的所述物体发生碰撞。2.如权利要求1所述的雷达信号处理装置，其特征在于，所述第1基准值是所述车辆相对于所述物体的多普勒速度的分辨率值，所述多普勒速度的分辨率越高、或所述车辆的移动方向上方所存在的所述物体的位置越高，与所述第1基准值对应的距离越长。3.如权利要求1所述的雷达信号处理装置，其特征在于，所述第1碰撞判定部在所述多普勒速度分量的变化量达到所述第1基准值、且所述车辆并未移动至与所述第1基准值对应的距离的情况下，判定为所述车辆相对于所述物体不发生碰撞，并在所述多普勒速度分量的变化量未达到所述第1基准值、且所述车辆移动至与所述第1基准值对应的距离的情况下，判定为所述车辆相对于所述物体发生碰撞。4.如权利要求1所述的雷达信号处理装置，其特征在于，所述第1碰撞判定部在除所述物体以外存在于所述车辆的周边的物体和所述车辆之间的相对速度、与所述多普勒速度分量之间产生了差异的情况下，判定所述车辆是否相对于在与所述车辆的移动方向垂直的方向上远离的位置上所存在的所述物体发生碰撞。5.如权利要求4所述的雷达信号处理装置，其特征在于，在所述车辆的移动速度较低、且所述车辆和所述物体之间的相对速度与所述多普勒速度分量之差小于阈值的情况下，若随着时间经过所述车辆与所述物体之间的相对距离的变化量单调减少、且相对距离的减少量在第2基准值以上，则判定为所述车辆相对于所述物体发生碰撞，若相对距离的变化量并非单调减少、或相对距离的减少量小于第2基准值，则判定为所述车辆相对于所述物体不发生碰撞。6.一种雷达装置，其特征在于，包括：输入部，该输入部接收被发送至所述车辆的周边并由所述物体所反射的电波；ADC部，该ADC部将所述输入部所接收到的所述接收信号转换成数字信号；权利要求1、4和5中任一项所述的雷达信号处理装置，该雷达信号处理装置输入有由所2CN111433629A权利要求书2/2页述ADC部转换成数字信号后的所述接收信号，并判定所述车辆是否相对于所述物体发生碰撞；以及输出部，该输出部输出雷达信号处理装置所得出的判定结果。7.一种雷达信号处理方法，其特征在于，包括：傅里叶变换部对发送至车辆的周边并从物体反射来的电波的接收信号进行傅里叶变换，由此来生成将所述接收信号的信号强度电平与所述车辆和所述物体之间的相对距离及相对速度关联