雷达信号处理方法和雷达信号处理装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112689773A(43)申请公布日2021.04.20(21)申请号202080004851.7(51)Int.Cl.(22)申请日2020.03.23G01S13/72(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.03.02(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/0807352020.03.23(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人李斌陶艺文魏子平李德建李晓波(74)专利代理机构北京龙双利达知识产权代理有限公司11329代理人张卿时林权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称雷达信号处理方法和雷达信号处理装置(57)摘要一种雷达信号处理方法和装置，方法包括：获取多路RX信号，对多路RX信号中的每一路RX信号进行距离维谱分析和多普勒维谱分析，得到RD图(S310)；根据目标跟踪先验信息，对每一路RX信号的RD图进行相干处理，对多路RX信号的相干处理后的RD图进行相干叠加(S320)；根据多路RX信号相干叠加后的RD图，进行目标检测(S330)；方法基于目标跟踪先验信息对多路RX信号的RDmap进行相干处理进而进行相干叠加，可以提高RX信号的合并增益，即相干处理和相干叠加能够使得叠加的接收信号相位尽可能符合相干条件，使得叠加后接收信号的强度明显增强，从而能够改善RDmap的目标检测性能，提高检测信噪比和检测精度。CN112689773ACN112689773A权利要求书1/3页1.一种雷达信号处理方法，其特征在于，包括：获取多路接收RX信号，对所述多路RX信号中的每一路RX信号进行距离维的谱分析和多普勒维的谱分析，得到距离多普勒RD图；根据目标跟踪先验信息，对所述每一路RX信号的RD图进行相干处理，对所述多路RX信号的相干处理后的RD图进行相干叠加，所述目标跟踪先验信息为对所述多路RX信号进行目标跟踪处理后输出的先验信息；根据所述多路RX信号相干叠加后的RD图，进行目标检测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标跟踪先验信息，对所述每一路RX信号的RD图进行相干处理，包括：根据所述目标跟踪先验信息，在所述每一路RX信号当前帧中的RD图上对至少一个目标进行预测，得到所述至少一个目标中每个目标的RD单元集合；针对所述每个目标的RD单元集合，根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的径向速度预测值或角度预测值，对所述每一路RX信号的RD图中的所述RD单元集合进行相位补偿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟踪先验信息，在所述每一路RX信号当前帧中的RD图上对至少一个目标进行预测，得到所述至少一个目标中每个目标的RD单元集合，包括：根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的距离预测值和径向速度预测值，在所述RD图上定位出所述每个目标的RD单元集合。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟踪先验信息，在所述每一路RX信号当前帧中的RD图上对至少一个目标进行预测，得到所述至少一个目标中每个目标的RD单元集合，包括：根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的轮廓预测值，在所述RD图上定位出所述每个目标的RD单元集合。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的径向速度预测值或角度预测值，对所述每一路RX信号的RD图中的所述RD单元集合进行相位补偿，包括：根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的径向速度预测值，对所述每一路RX信号的RD图中的所述RD单元集合，进行速度依赖的相位补偿；或根据所述目标跟踪先验信息中的所述每个目标在所述当前帧的角度预测值，对所述每一路RX信号的RD图中的所述RD单元集合，进行角度依赖的相位补偿。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述多路RX信号的相干处理后的RD图进行相干叠加，包括：对所述多路RX信号的相干处理后的RD图中的对应于同一个目标的RD单元集合，按RD单元对应的复数值进行相加。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪先验信息是通过凸包跟踪算法计算得到的。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标跟踪先验信息包括所述至少一个目标中每个目标在当前帧的距离预测值、速度预测值、角度预测值和凸包预测值。2CN112689773A权利要求书2/3页9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述目标跟踪先验信息中的凸包预测值得到当前帧中第一目标的预测凸包或目标的预测轮廓，对所述预测凸包或