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用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和执行该方法的装置.pdf
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用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和执行该方法的装置.pdf
本发明涉及一种用于在自动驾驶操作、尤其高度自动化驾驶操作中调整车辆(F)运动的方法，其中，当确定主控制器(HGS)的功能障碍时，自动驾驶操作从车辆(F)借助主控制器(HGS)沿正常理想运动轨迹(RST)被自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至车辆(F)借助副控制器(NGS)沿紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)被自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式。正常操作模式中，在固定于车辆的主控制器(HGS)坐标系({x,y})中连续确定正常理想运动轨迹(RST)、紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)和车辆(F)所行
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