用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法及用于执行该方法的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112189126A(43)申请公布日2021.01.05(21)申请号201980034877.3(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所(22)申请日2019.04.1011247代理人吴鹏殷玲(30)优先权数据102018004229.52018.05.25DE(51)Int.Cl.G01C21/30(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.24(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0591642019.04.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/223931DE2019.11.28(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人F·里斯F·舒斯特M·豪伊斯M·加纳权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称用于控制车辆的为执行自动驾驶而设立的车辆系统的方法及用于执行该方法的装置(57)摘要本发明涉及一种用于控制车辆(1)的为执行自动驾驶而设立的车辆系统(9)的方法，其中，所述车辆(1)被定位，并且其中，所述车辆系统(9)根据定位结果被许用以激活。根据本发明，使用至少两种不同的定位方法(LML,LMG)定位该车辆(1)，其中，所述至少两种定位方法(LML,LMG)包括至少一种基于地标的定位方法(LML)和基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)。仅当用每种所用的定位方法(LML,LMG)均确认车辆(1)处在针对自动驾驶被许用的路线段(FS)时，车辆系统(9)才被允许激活。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置(2)。CN112189126ACN112189126A权利要求书1/2页1.一种用于控制车辆(1)的为执行自动驾驶而设立的车辆系统(9)的方法，其中，所述车辆(1)被定位，并且其中，所述车辆系统(9)根据定位结果被许用以激活，其特征在于，-用至少两种不同的定位方法(LML,LMG)定位该车辆(1)，其中，所述至少两种定位方法(LML,LMG)包括至少一种基于地标的定位方法(LML)和基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)，并且-仅当用每种所用的定位方法(LML,LMG)均确认所述车辆(1)处在针对自动驾驶被许用的路线段(FS)时，所述车辆系统(9)才被允许激活。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于地标的定位方法(LML)中，通过将用传感器确定的地标签名与从数字地图(5)取得的地标签名相比较来确定在该数字地图(5)中的所述车辆(1)的最高概率位置(WP)和签名一致性的相似度(AM)。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，仅当所确定的最高概率位置(WP)处于针对自动驾驶被许用的路线段(FS)且所确定的相似度(AM)还超过预定的相似度阈值时，才输出如下确认：所述车辆(1)处于针对自动驾驶被许用的路线段(FS)。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所确定的最高概率位置(WP)与借助基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)所确定的位置(GNSSP)相比较。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当两个所确定的位置(WP,GNSSP)彼此靠近、尤其在预定的相互最大距离内时，所确定的最高概率位置(WP)被评估为合理。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，仅当所确定的最高概率位置(WP)被评估为合理时，才输出如下确认：所述车辆(1)处于针对自动驾驶被许用的路线段(FS)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)中，确定所述车辆(1)的当前位置(GNSSP)，确定用于实际车辆位置与所确定的位置(GNSSP)之间的预期偏差的误差上限(PL)，并如下限定理想极限(AL)，即，理想极限(AL)所覆盖的区域不包括相邻道路区域，其中，只有当所确定的误差上限(PL)位于所述理想极限(AL)所覆盖的范围内时，才输出如下确认：所述车辆(1)处于针对自动驾驶被许用的路线段(FS)。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对于基于地标的定位方法(LML)，从车辆外部服务器(7)下载该数字地图(5)的对应于所述车辆(1)当前位置(GNSSP)的地图部分(KA)，该当前位置通过基于至少一个全球导航卫星系统的定位方法(LMG)来确定。9.一种用于执行根据权利要求1至8中任一项所述方法的装置(2)，其中，所述装置(2)设立用于定位所述车辆(1)并用于根据定位结果来允许激活所述车辆系统(9)，其中，该装置(2)设立用于使用至少两种不同的定位方法(LML,LMG)定位该车辆(1)，其中，所述至少两种定位方法(LML,LMG)包括至少一种基于地标的定位方法(LML)和基于至少一个全球导航