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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112889101A(43)申请公布日2021.06.01(21)申请号201980069668.2(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所(22)申请日2019.10.15有限公司11038代理人俞海舟(30)优先权数据DE102018127061.52018.10.30DE(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05D1/02(2020.01)2021.04.22B60W40/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06K9/00(2006.01)PCT/EP2019/0778472019.10.15B60W10/04(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B60W10/18(2012.01)WO2020/088926DE2020.05.07B60W30/08(2012.01)(71)申请人戴姆勒公司地址德国斯图加特申请人罗伯特博世有限公司(72)发明人C·G·凯勒H·米伦茨权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称用于运行车辆的辅助系统的方法、用于实施该方法的装置和车辆(57)摘要本发明涉及一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法。根据本发明规定,在车辆(1)的自主行驶运行中,在下面的情况下借助于控制单元与所确定的通行高度无关地防止在障碍物的下方通行:障碍物被确定为由作业机械(2)承载的、伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。本发明还涉及用于实施该方法的装置和具有这种装置的车辆(1)。CN112889101ACN112889101A权利要求书1/1页1.一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法,其特征在于,在车辆(1)的自主行驶运行中,在下面的情况下借助于控制单元防止在具有被确定为足够高的通行高度的障碍物的下方通行:障碍物被确定为由作业机械(2)承载的伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,通过将车辆(1)制动到静止状态来防止在载荷(1)下方通行,并且当载荷不再位于行驶路线中时,继续车辆(1)的行驶运行。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,通过重新规划车辆(1)的轨迹以绕过作业机械(2)的作业区域来防止在载荷(4)下方通行。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,预测由载荷(4)引起的潜在危险,并且仅当预测的潜在危险为高时才防止在障碍物下方通行。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,通过将车辆(1)制动到静止状态来防止在载荷(4)下方通行,并且要求远程操作者决定与车辆(1)的进一步行驶运行相关的进一步操作。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,根据作业机械的轮廓来检测作业机械(2)。7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,借助车辆(1)的环境传感器系统的检测信号来确定作业机械(2)的轮廓。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,借助运动模型来确定由作业机械(2)承载的载荷(2)的运动路径。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,当低于车辆(1)与载荷(4)之间的预定距离时,自动启动紧急制动。10.一种用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置,其特征在于,在车辆(1)的自主行驶运行中,在下面的情况下辅助系统的控制单元防止在具有被确定为足够高的通行高度的载荷(4)的下方通行:载荷被确定为由作业机械(2)承载的伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。2CN112889101A说明书1/5页用于运行车辆的辅助系统的方法、用于实施该方法的装置和车辆技术领域[0001]本发明涉及一种用于运行车辆的辅助系统的方法。本发明还涉及一种用于实施该方法的装置以及具有这种装置的车辆。背景技术[0002]从DE102013209873A1中已知一种用于确定车辆在障碍物下方通行的可能性的装置和方法。在此设置用于测量障碍物下方的通行高度的第一传感器单元和评估单元。评估单元将确定的通行高度与当前的车辆高度进行比较,使得在确定的通行高度不允许车辆在障碍物下方通行的情况下输出警告。为此,借助设置在车顶上的第二传感器单元来确定当前的车辆高度。[0003]此外,EP2753479描述了一种用于借助3D摄像机确定车辆是否可通过对象的方法和装置。借助3D摄像机拍摄车辆前方环境的至少一个图像。另外,确定车辆可能沿其运动的至少一条轨迹。此外,从3D摄像机的图像数据确定在轨迹上方是否存在对象并且该对象是否与地面具有一个或多个连接。由此确定是否能够通过对象,在此从图像数据估算对象和路面之间的入口区域的尺寸和形状。发