一种车辆定位的方法、相关装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112558125A(43)申请公布日2021.03.26(21)申请号202110196837.8(22)申请日2021.02.22(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518064广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人苏景岚(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285代理人王仲凯(51)Int.Cl.G01S19/39(2010.01)G01S19/41(2010.01)G01S19/45(2010.01)权利要求书5页说明书40页附图5页(54)发明名称一种车辆定位的方法、相关装置、设备以及存储介质(57)摘要本申请公开了一种应用于自动驾驶领域的车辆定位方法，包括：获取卫星滤波参数及待处理数据；确定第一时刻的第一参数修正量；采用第一参数修正量对卫星滤波参数更新，得到第一时刻的定位信息；获取目标车辆在第二时刻的运动状态；若第二时刻的运动状态满足定位修正条件，则获取运动状态所对应的约束矩阵；根据约束矩阵确定在第二时刻的第二参数修正量；采用第二参数修正量对第一时刻的定位信息更新，得到在第二时刻的定位信息。本申请利用伪距观测值与多普勒观测值对车辆的定位信息进行修正，伪距观测值与多普勒观测值具有较高的可靠性，能够强化弱卫星信号场景下卫星定位的准确性，基于车辆运动状态构建约束，进一步提升定位的准确性。CN112558125ACN112558125A权利要求书1/5页1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：获取卫星滤波参数以及待处理数据，其中，所述卫星滤波参数包括时钟偏差以及时钟偏差变化率，且所述卫星滤波参数还包括目标车辆在第一时刻所对应的位置信息以及速度信息中至少一项，所述待处理数据包括所述目标车辆在所述第一时刻所对应的伪距观测值以及多普勒观测值中至少一项；根据所述卫星滤波参数以及所述待处理数据，确定所述目标车辆在所述第一时刻所对应的第一参数修正量；采用所述第一参数修正量对所述卫星滤波参数进行更新，得到所述目标车辆在所述第一时刻的定位信息；获取所述目标车辆在第二时刻的运动状态，其中，所述第二时刻为出现在所述第一时刻之后的一个时刻；若所述目标车辆在所述第二时刻的运动状态满足定位修正条件，则获取所述运动状态所对应的约束矩阵，其中，所述约束矩阵表示在所述运动状态下满足的定位信息变化量；根据所述运动状态所对应的约束矩阵，确定所述目标车辆在所述第二时刻所对应的第二参数修正量；采用所述第二参数修正量对所述第一时刻的定位信息进行更新，得到所述目标车辆在所述第二时刻的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取卫星滤波参数以及待处理数据，包括：向服务器发送星历下发请求，以使所述服务器响应于所述星历下发请求，获取第一时刻所对应的广播星历信息，其中，所述广播星历信息包括N个卫星所对应的星历参数，所述N为大于或等于1的整数；接收所述服务器发送的所述第一时刻所对应的广播星历信息；根据所述第一时刻所对应的广播星历信息确定在所述第一时刻所对应的所述卫星滤波参数；通过卫星定位设备获取所述第一时刻所对应的所述待处理数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星滤波参数包括所述目标车辆在所述第一时刻所对应的位置信息，所述待处理数据包括所述目标车辆在所述第一时刻所对应的伪距观测值；所述根据所述卫星滤波参数以及所述待处理数据，确定所述目标车辆在所述第一时刻所对应的第一参数修正量，包括：获取所述第一时刻所对应的协方差矩阵；获取N个单位观测向量所对应的第一雅克比矩阵，其中，所述N个单位观测向量所包括的每个单位观测向量表示卫星与所述目标车辆之间连线的方向向量；获取所述第一时刻所对应的伪距测量误差矩阵；获取所述第一时刻所对应的第一增益矩阵；根据所述卫星滤波参数以及所述第一时刻所对应的伪距观测值，确定第一预测残差向量；根据所述第一时刻所对应的协方差矩阵、所述第一雅克比矩阵、所述伪距测量误差矩2CN112558125A权利要求书2/5页阵、所述第一增益矩阵以及所述第一预测残差向量，确定所述目标车辆在所述第一时刻所对应的第一参数修正量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星滤波参数包括所述目标车辆在所述第一时刻所对应的速度信息，所述待处理数据包括所述目标车辆在所述第一时刻所对应的多普勒观测值；所述根据所述卫星滤波参数以及所述待处理数据，确定所述目标车辆在所述第一时刻所对应的第一参数修正量，包括：获取所述第一时刻所对应的协方差矩阵；获取N个单位观测向量所对应的第二雅克比矩阵，其中，所述N个单位观测向量所包括的每个单位观测向量表示卫星与所述目标车辆之间连线的方向向量；获取所述第一时刻所对应的多普勒测量误差矩阵；获取所述