车辆定位方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114972829A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210540507.0G06N3/08(2006.01)(22)申请日2022.05.17G06N3/04(2006.01)G06F16/29(2019.01)(71)申请人国汽智控（北京）科技有限公司G06F16/245(2019.01)地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路13号院7号楼4层409(72)发明人张希言孟祥雨赵学岩(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250专利代理师陈刚(51)Int.Cl.G06V10/762(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06V20/56(2022.01)G06T7/80(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称车辆定位方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请是关于一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，具体涉及计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取初始定位信息；根据所述初始定位信息确定目标车道地图中的目标区域，并获取所述目标区域内的第一车道线坐标集；获取目标图像上的车道线的目标坐标集；基于所述目标采集参数，将所述目标坐标集转换为所述世界坐标系下的第二车道线坐标集；基于所述第一车道线坐标集以及所述第二车道线坐标集，对所述初始定位信息进行更新，获得目标定位信息。上述方案可以将高精度地图上的车道线与图像采集设备采集到的车道线进行对应，从而对定位信息进行矫正，提高了车辆定位的准确性。CN114972829ACN114972829A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取初始定位信息；所述初始定位信息为通过目标车辆上的定位设备获得的；根据所述初始定位信息确定目标车道地图中的目标区域，并获取所述目标区域内的第一车道线坐标集；所述目标车道地图中包含有各个车道线在世界坐标系下的坐标集；获取目标图像上的车道线的目标坐标集；所述目标图像为通过目标车辆上配置目标采集参数的图像采集设备获得的；基于所述目标采集参数，将所述目标坐标集转换为所述世界坐标系下的第二车道线坐标集；基于所述第一车道线坐标集以及所述第二车道线坐标集，对所述初始定位信息进行更新，获得目标定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始定位信息为GPS定位信息以及惯导定位信息中的至少一者。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道地图中包含目标道路中的车道线位置、车道线类型以及车道线宽度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位信息确定目标车道地图中的目标区域，包括：确定目标车道地图上，与所述初始定位信息对应的初始位置；将与所述初始位置在指定距离内的区域，确定为所述目标区域。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车道线坐标集中包含至少一种车道线类型的第一车道线子坐标集；所述第二车道线坐标集中包含至少一种车道线类型的第二车道线子坐标集；所述基于所述第一车道线坐标集以及所述第二车道线坐标集，对所述初始定位信息进行更新，获得目标定位信息，包括：将所述第一车道线坐标集与所述第二车道线坐标集中进行车道线类型匹配；获取车道线类型相匹配的第一车道线子坐标集与第二车道线子坐标集之间的距离误差，并根据所述距离误差对所述初始定位信息进行更新，获得所述目标定位信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离误差对所述初始定位信息进行更新，获得所述目标定位信息，包括：将所述距离误差转换为经纬度误差，并根据所述经纬度误差对所述初始定位信息中的经纬度信息进行校正，获得所述目标定位信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述距离误差，对所述目标车辆的横向控制因子进行迭代更新直至检测到所述距离误差小于阈值，以便所述目标车辆根据迭代更新后的横向控制因子对车辆进行横向控制。8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取目标图像上的车道线的目标坐标集，包括：获取所述目标图像；对所述目标图像进行图像分割处理，获得目标图像上的车道线的目标坐标集。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行图像分割处理，2CN114972829A权利要求书2/2页获得目标图像上的车道线的目标坐标集，包括：将所述目标图像输入车道线分割模型进行处理，获得目标图像上的车道线上的车道坐标值，并将所述车道坐标值构建为所述目标坐标集。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述车道坐标值构建为所述目标坐标集，包括：基于各个所述车道坐标值以及所述各个所述车道坐标值对应的像素值，构建