一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113865602A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202110949929.9(22)申请日2021.08.18(71)申请人西人马帝言（北京）科技有限公司地址100000北京市海淀区成府路45号中关村智造大街F座5层502(72)发明人聂泳忠王博(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人赵秀芹(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)G01C21/16(2006.01)G01S17/86(2020.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于车辆在预设区域内的定位过程。在该定位过程中，当根据车辆传感器采集的数据确定的车辆定位信息(第二定位信息)与预测定位信息的偏差较小时，再根据第一定位信息在预设区域中对应的区域地图，修正第二定位信息，从而准确地得到车辆在区域地图中的目标定位信息。如此，在该车辆定位方法中，不仅应用了车辆自身的定位装置，还应用了布设在预设区域内的定位装置，以及预设区域的区域地图，如此，提高了车辆在预设区域内定位的准确性。CN113865602ACN113865602A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取车辆在预设区域内的第一定位信息以及车辆传感器采集的数据，所述第一定位信息是根据布设在所述预设区域内的定位装置得到的；根据所述车辆传感器采集的数据，确定所述车辆在所述预设区域的第二定位信息；在所述第二定位信息与预测定位信息的偏差小于设定阈值的情况下，根据所述第一定位信息以及所述预设区域的地图，确定与所述第一定位信息对应的区域地图，所述预测定位信息是根据所述车辆的行驶信息以及所述车辆进入所述预设区域的初始定位信息得到的；根据所述区域地图，修正所述第二定位信息，得到所述车辆在所述区域地图中的目标定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆传感器包括以下至少两种：激光雷达、摄像头、轮速计和惯性传感器；所述根据所述车辆传感器采集的数据，确定所述车辆在所述预设区域的第二定位信息，包括：根据所述激光雷达、摄像头、轮速计和惯性传感器中的至少两种车辆传感器采集的数据，分别确定所述车辆在所述预设区域的定位信息，得到至少两种定位信息；根据预设的融合算法，确定所述至少两种定位信息的权重，所述权重用于表示定位信息的可信度；根据所述至少两种定位信息的权重，分别对所述至少两种定位信息加权，得到加权结果；将所述加权结果，确定为所述车辆在所述预设区域的第二定位信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在预设区域内的第一定位信息，包括：在所述车辆到达所述预设区域的情况下，向所述预设区域内的处理器发送第一定位信息获取请求，所述第一定位信息获取请求用于请求获取所述车辆在所述预设区域的第一定位信息；接收所述处理器发送的第一定位信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆到达所述预设区域的情况下，向服务器发送地图获取请求，所述地图获取请求用于请求获取所述预设区域的地图；接收并存储所述服务器发送的所述预设区域的地图，所述地图包括所述预设区域中不同区域对应的区域地图。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二定位信息与预测定位信息的偏差大于或等于设定阈值的情况下，将所述第二定位信息确定为所述车辆的目标定位信息。6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设区域包括预设停车场所在的区域；在根据所述区域地图，修正所述第二定位信息，得到所述车辆在所述区域地图中的目标定位信息之后，所述方法还包括：2CN113865602A权利要求书2/3页根据所述目标定位信息以及目标泊车车位，确定所述车辆的行驶路径；根据所述行驶路径，控制所述车辆行驶至所述目标泊车车位。7.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取预设区域内的定位装置采集的车辆数据；根据所述车辆数据确定对应车辆在所述预设区域内的第一定位信息；在接收到车辆发送的第一定位信息获取请求的情况下，向所述车辆发送对应的第一定位信息，以使所述车辆根据所述第一定位信息进行定位。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取预设区域内的定位装置采集的车辆数据，包括：获取所述预设区域内各摄像模组采集的图像，所述图像包括车辆标识，各所述摄像模组在所述预设区域内的位置固定；所述根据所述车辆数据确定对应车辆在所述预设区域内的第一定位信息，包括：根据所述图像，确定所述车辆相对于所述摄像模组的相