电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112776793A(43)申请公布日2021.05.11(21)申请号201911065140.6(22)申请日2019.11.04(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫工业街1-3(72)发明人牟伟丰楚向锋陈映杰李文杰(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B60W10/08(2006.01)B60W40/105(2012.01)B60W40/076(2012.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统(57)摘要提供了电动车辆的坡道辅助控制方法、装置和系统，该坡道辅助控制方法应用于对电动车辆的电机的输出扭矩进行控制的控制器，该坡道辅助控制方法包括：获取满足电动车辆的车速为0、挡位为行车挡、油门踏板未被压下、车身倾斜角度大于第一角度以及制动踏板未被压下的持续时间；判断所述持续时间是否小于或等于第一设定时间；在判断为所述持续时间等于或小于所述第一设定时间的情况下，对所述电机进行控制以使所述电机持续输出用于抵消所述电动车辆的滑动扭矩的电机扭矩，从而使所述电动车辆暂停于坡道。本发明采用静态扭矩传感器直接测量车辆的滑动扭矩，使电机扭矩与滑动扭矩相抵消而实现暂时停车，反应速度快，实时准确，成本低。CN112776793ACN112776793A权利要求书1/2页1.一种电动车辆的坡道辅助控制方法，应用于对所述电动车辆的电机的输出扭矩进行控制的控制器，所述坡道辅助控制方法包括：获取满足所述电动车辆的车速为0、所述电动车辆的挡位为行车挡、所述电动车辆的油门踏板未被压下、所述电动车辆的车身倾斜角度大于第一角度以及所述电动车辆的制动踏板未被压下的持续时间；判断所述持续时间是否小于或等于第一设定时间；在判断为所述持续时间等于或小于所述第一设定时间的情况下，对所述电机进行控制以使所述电机持续输出用于抵消所述电动车辆的滑动扭矩的电机扭矩，从而使所述电动车辆暂停于坡道。2.根据权利要求1所述的坡道辅助控制方法，还包括：在判断为所述持续时间大于所述第一设定时间的情况下，启动所述电动车辆的电子驻车制动系统以使所述电动车辆暂停于坡道，并且对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩减小至0。3.根据权利要求2所述的坡道辅助控制方法，还包括：在通过所述电子驻车制动系统使所述电动车辆暂停于坡道的情况下，检测所述油门踏板是否被压下；若检测到所述油门踏板压下，则关闭所述电子驻车制动系统，并且对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩等于基于油门踏板信号所得到的驱动扭矩，从而使所述电动车辆行进。4.根据权利要求1所述的坡道辅助控制方法，还包括：在通过所述电机扭矩使所述电动车辆暂停于坡道的情况下，检测所述油门踏板是否被压下；若检测到所述油门踏板压下，则对所述电机进行控制以使所述电机所输出的电机扭矩等于基于油门踏板信号所得到的驱动扭矩，从而使所述电动车辆行进。5.根据权利要求1至4中任一项所述的坡道辅助控制方法，还包括：从用于测量车身倾斜角度的倾角传感器获取所述车身倾斜角度。6.根据权利要求1至4中任一项所述的坡道辅助控制方法，还包括：从安装至所述电动车辆的轮轴的静态扭矩传感器获取所述滑动扭矩。7.根据权利要求1至4中任一项所述的坡道辅助控制方法，还包括：所述第一设定时间小于或等于5秒。8.根据权利要求1至4中任一项所述的坡道辅助控制方法，还包括：所述第一角度为5度。9.一种电动车辆的坡道辅助控制装置，其包括：获取模块，用于获取满足所述电动车辆的车速为0、所述电动车辆的挡位为行车挡、所述电动车辆的油门踏板未被压下、所述电动车辆的车身倾斜角度大于第一角度以及所述电动车辆的制动踏板未被压下的持续时间；判断模块，用于判断所述持续时间是否小于或等于第一设定时间；控制模块，用于在判断为所述持续时间等于或小于所述第一设定时间的情况下，对电机进行控制以使所述电机持续输出用于抵消所述电动车辆的滑动扭矩的电机扭矩，从而使2CN112776793A权利要求书2/2页所述电动车辆暂停于坡道。10.一种电动车辆的坡道辅助控制系统，其包括：用于驱动车辆行驶的电机；用于测量车身倾斜角度的倾角传感器；至少能够控制所述电机的输出扭矩的控制器；以及安装到所述车辆的轮轴的静态扭矩传感器，其用于测量所述车辆的滑动扭矩，其中，在所述控制器判断满足如下条件(i)至(v)起的第一设定时间内，所述控制器控制所述电机持续输出用于抵消所述滑动扭矩的电机扭矩，从而使所述车辆暂停于坡道，(i)车速＝0；(ii)挡位为行车挡；(iii)油门踏板信号＝0；(iv)倾角传感