移动机器人摆臂履带驱动装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114537545A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202011329846.1(22)申请日2020.11.24(71)申请人云南电网有限责任公司昆明供电局地址650011云南省昆明市中国（云南）自由贸易试验区昆明片区官渡区太和街道办事处吴井路98号(72)发明人陈柏希段绍全王涛杜亮张伟军(74)专利代理机构上海交达专利事务所31201专利代理师王毓理王锡麟(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称移动机器人摆臂履带驱动装置(57)摘要一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。本发明传动结构简单，外形尺寸紧凑；利用大减速比的谐波减速机来驱动摆臂结构，极大提高了摆臂的负载能力；摆臂履带同轴驱动，综合了履带结构驱动力大的特点和摆臂结构适应性强的特点。CN114537545ACN114537545A权利要求书1/1页1.一种移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征在于，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，其中：履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果；所述的中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，其中：中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。2.根据权利要求1所述的移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征是，所述的履带驱动结构包括：履带驱动单元、履带驱动轮轴、履带驱动轮、履带张紧轮和履带，其中：履带驱动轮轴设置于中空输入轴内且一端与履带驱动单元相连，另一端与履带驱动轮相连，履带设置于履带驱动轮和履带张紧轮外。3.根据权利要求1所述的移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征是，所述的摆臂驱动结构包括：摆臂驱动单元、摆臂驱动主齿轮、摆臂驱动从齿轮、动作臂和延长臂，其中：摆臂驱动单元与摆臂驱动主齿轮相连，摆臂驱动从齿轮套于中空输入轴的外侧且与摆臂驱动主齿轮相啮合，动作臂一端套接于谐波减速机输出端，延长臂一端套接于履带张紧轮上，另一端活动设置于动作臂的滑槽中。4.根据权利要求3所述的移动机器人摆臂履带驱动装置，其特征是，所述的动作臂与延长臂的间距活动可调从而张紧履带。2CN114537545A说明书1/3页移动机器人摆臂履带驱动装置技术领域[0001]本发明涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种移动机器人摆臂履带驱动装置。背景技术[0002]随着机器人技术的不断发展，出现了许多需要移动机器人的应用场合，其中尤其需要具有出色越障能力的移动机器人平台，比如城市建筑密集区域或者野外复杂地形条件区域。摆臂履带机器人是一种可变形底盘结构移动机器人平台，可以根据不同的地形条件调节摆臂结构来主动适应地形特征以提供更好的驱动效果。传统的摆臂履带结构移动机器人将摆臂驱动结构和履带驱动结构分开布局以实现其驱动功能，往往导致传动结构的体积和重量过大，使得移动机器人摆臂履带驱动结构的优点难以完全发挥。发明内容[0003]本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种移动机器人摆臂履带驱动装置，其传动结构简单且紧凑，能够应用在多种形式的移动机器人上，提高移动机器人在复杂环境中的越障能力。[0004]本发明是通过以下技术方案实现的：[0005]本发明涉及一种移动机器人摆臂履带驱动装置，包括：中空轴谐波减速机、履带驱动结构和摆臂驱动结构，其中：履带驱动结构的驱动轴设置于中空轴谐波减速机内，摆臂驱动结构设置于中空轴谐波减速机外，摆臂驱动结构与履带驱动结构同轴驱动以分别输出转动效果。[0006]所述的中空轴谐波减速机包括：中空输入轴、谐波减速机固定端和谐波减速机输出端，其中：中空输入轴与谐波减速机输出端相啮合，谐波减速机固定端与谐波减速机输出端相接触。[0007]所述的履带驱动结构包括：履带驱动单元、履带驱动轮轴、履带驱动轮、履带张紧轮和履带；摆臂驱动结构包括：摆臂驱动单元、摆臂驱动主齿轮、摆臂驱动从齿轮、动作臂和延长臂，其中：履带驱动轮由履带驱动单元同轴直连驱动，动作臂由摆臂驱动单元通过一对平行轴传动结构，即通过摆臂驱动主齿轮和摆臂驱动从齿轮带动中空轴谐波减速机驱动。履带驱动单元通过穿越中空输入轴的履带驱动轮轴直接驱动履带驱动轮，进而产生履带的转