一种履带机器人摆臂驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106627820A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201611179510.5(22)申请日2016.12.19(71)申请人安徽天裕汽车零部件制造有限公司地址239000安徽省滁州市经济技术开发区清流东路1471号(72)发明人李支峰李珍芳(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/084(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种履带机器人摆臂驱动装置(57)摘要本发明公开了一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮，所述主动轮的转动轴连接有驱动装置，且驱动装置安装于履带机器人主体的内部，所述主动轮与两排行走轮相互平行，远离主动轮的一排行走轮外侧通过联轴器连接有摆臂主体。本发明采用驱动电机控制摆臂主体的旋转，使得摆臂主体可在机器人主体的两侧伸出和收回，能够根据情况改变跨越障碍的能力，实现了地面移动机器人的小型化、轻型化；简化了传动机构，降低了传动故障率，减轻了摆臂装置的重量，降低了系统的能耗。CN106627820ACN106627820A权利要求书1/1页1.一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体（1）和履带装置（2），其特征在于，所述履带机器人主体（1）设置于履带装置（2）的上方，所述履带装置（2）内的一端两侧均设置有主动轮（3），所述主动轮（3）前侧的内设置有两排行走轮（4），所述主动轮（2）的转动轴连接有驱动装置（10），且驱动装置（10）安装于履带机器人主体（1）的内部，所述主动轮（3）与两排行走轮（4）相互平行，远离主动轮（3）的一排行走轮（4）外侧通过联轴器连接有摆臂主体，所述摆臂主体包括内支撑轮（5）、外支撑轮（6）、摆臂支杆（9）和摆臂轮（7），其中，所述内支撑轮（5），所述内支撑轮（5）远离行走轮（4）的一侧通过联轴杆连接有外支撑轮（6），所述内支撑轮（5）和外支撑轮（6）之间的联轴杆上固定连有摆臂支杆（9）的一端，所述摆臂支杆（9）的另一端通过连轴杆连接有对称设置有的摆臂轮（7），所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）和摆臂轮（7）的外侧绕有摆臂履带（8），所述外支撑轮（5）的中心连接有驱动电机的输出轴。2.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述内支撑轮（5）、外支撑轮（6）以及行走轮（4）的外径相等，既起到支撑作用，同时与行走轮（4）保持同步。3.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动电机驱动外支撑轮（5）旋转，使得摆臂主体可在0-160度内旋转，内支撑轮（6）与行走轮（4）连接，使得摆臂主体具有驱动力。4.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述履带装置（2）包括行走履带以及移动底板，所述行走轮（4）、主动轮（3）均安装于移动底板的两侧，且两侧的行走轮（4）和主动轮（3）上绕有行走履带。5.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述驱动装置（10）为6td系列柴油发动机。6.根据权利要求1所述的一种履带机器人摆臂驱动装置，其特征在于，所述摆臂主体的长度小于履带装置（2）的长度。2CN106627820A说明书1/3页一种履带机器人摆臂驱动装置技术领域[0001]本发明涉及履带机器人技术领域，尤其涉及一种履带机器人摆臂驱动装置。背景技术[0002]移动式机器人已经被广泛应用于高空作业中，例如清理高层建筑的外墙、修建高层建筑物、给大型轮船喷漆、监控核能工厂的储藏柜等，因为这些工作一般都很重要，但是又极度的危险。随着科学技术的进步和人类的社会需求，地面移动机器人已广泛应用于生活的不同领域如军事侦察、安全排爆等。[0003]在遇到外界环境条件恶劣、道路崎岖不平以及较高障碍无法跨越时，传统机器人就显得有很多局限性，不能很好的完成救援，探测等任务，带摆臂的履带机器人可以实现地面移动机器人的越障、跨越沟渠、攀爬楼梯等功能，但是传统的摆臂驱动机构过于复杂，增加了摆臂的重量，增加了机器人的长度，增大了系统的能耗，无法实现地面移动机器人的小型化、轻型化，为此我们设计出一种履带机器人摆臂驱动装置，来解决上述问题。发明内容[0004]本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种履带机器人摆臂驱动装置。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种履带机器人摆臂驱动装置，包括履带机器人主体和履带装置，所述履带机器人主体设置于履带装置的上方，所述履带装置内的一端两侧均设置有主动轮，所述主动轮前侧的内设置有两排行走轮